我是北京大学经济学院 14 级本科生承子珺，本答案为世界经济史课程的期末作业。作答的内容除引用部分外均为原创。由于阅历尚浅，答案中疏漏之处，恳请诸位大神指正!
首先，要回答一个“为什么”的问题，先要弄清“是不是”——几千年来，暴力是不是真正减少了?即使是在以千年为单位的宏大尺度上看(而不是近几十年)，人类也是在始终不断走向和平与文明的吗?
先给出结论：的确是的。而且变化之巨，以翻天覆地形容毫不为过。几千年来的“平靖进程”，让公元 16 年和公元 2016 年的世界几乎是两个星球。在人类历史上，特别是近一千年以来，无论是在集体暴力(战争、屠杀)和个人暴力(凶杀、犯罪)两个层面上，还是在暴力的规模(死亡人数、死亡率)和强度(酷刑的废除等)两个维度上，人类的暴力水平都在显著降低。
Steven Pinker 的《人性中的善良天使：暴力为什么会减少》中，对人类暴力减少的各方面证据进行了详细的论述，我在这里摘取一些和题主问题关系比较切合的点。
国家暴力：战争和酷刑的减少
下面这张图是 15 世纪德国《中世纪家庭画册》内的插图，描绘的是中世纪乡村的世情百态。那么，所谓“田园诗般平静的乡村生活”是什么样子呢?
没错，这就是所谓的恬静的田园生活。
左上角一个人正在受轮刑(中世纪最常见的酷刑之一，将人四肢绑在轮子上用铁锤打烂后悬挂展示直至死亡，基督教的圣物凯瑟琳之轮的出处就在此)，绞架上吊死的人正在被乌鸦啄食尸体，右侧还有一名囚犯正在被押送上绞刑架。
后面还有一张描绘中世纪酷刑的画片，口味太重我放在答案的最后，不适者请跳过!
然而关于这些酷刑，真正可怕之处不在于刑罚本身，而在于当时的人们对这些酷刑习以为常。这些刑罚不是在幽暗的地下室里进行的，而是在广场，在菜市口，在城头——就像我们今天以跳广场舞为娱乐【?】一样，当时的人们把观看酷刑做为娱乐刺激的手段。
然而今天，我们几乎不用担心以上种种残忍的刑罚加诸你我身上。
如下图，17-19 世纪，酷刑在西欧各国相继被废除。
再让我们来看战争——尽管两次世界大战给人们留下了深刻的恐惧，但 1500-2000 年的大国战争频度实际上在呈现下降的趋势。(如下图)
我们今天的高中教科书上写着这样几段话：“这个世界依旧很不太平，和平与发展两个问题一个也没有解决。”“世界局势的特征是总体稳定，局部动荡”——然而 500 年前，大国之间几乎有四分之三以上的时间陷于战火。
有些人可能觉得这很荒谬——的确，两次世界大战就发生在不到一百年前，尤其是二战，5000 万的全球死亡人数，广岛上空的蘑菇云，南京的三十万枯骨，奥斯维辛的数百万冤魂，似乎把人类自相残杀的暴力推到了一个恐怖的顶峰。
然而我们需要重视一个问题——我们看到并真切感受到这些杀戮，是因为它们被记录并流传下来，从而能够被我们看到;古代的一些屠杀被记录了下来，另一些却被忽视或者否认，甚至以当时人们的标准，根本不值得被记录下来。——这就是所谓“历史的近视眼”现象。
尽管大规模的死亡往往出自规模以上的战争，但为数众多的劫掠、仇杀、暴乱、对村庄的屠杀却不会被载入史册。
2.个人暴力的减少：以凶杀率下降为代表
从个人层面上看，凶杀率也在下降。下图中是对数尺度的西欧每十万人死于凶杀的人数。从 13 世纪到 20 世纪，凶杀率从十万分之一百下降到了十万分之一。也就是说，如果你是一个西欧人，13 世纪你被谋杀的风险是今天的一百倍。
总之，无论在哪一个层面上，暴力水平都呈现不断降低的长期趋势。引用 @刘显文 的一段答案：经济史里有哪些有趣的问题? - 刘显文的回答
下图则可以作为一个数据证据，说明暴力活动和暴力水平的不断下降。
从图表中可以看到，基本上，随着时间推移，随着经济发展，无论是民间犯罪率还是国家行使暴力带来的伤亡都在不断下降，一言以蔽之既是暴力倾向的不断降低。即便是到了工业时代，不考虑两次世界大战这种特例的话，上述下降的长期趋势依然是成立的。
所以，这一切究竟是为什么?是什么让我们的世界发生了翻天覆地的变化?
首先我不认为是因为人性变得善良了。几千年的尺度并不足以改变人性。更有说服力的解释是，在假定人性不变的前提下，一定是有什么外在的因素变化了，使得人们更加“良善”，让人们更倾向于不使用暴力。
如果从人类本性以外的角度去看，从社会、经济、制度的层面去分析，那么就涉及到使用暴力的成本和收益问题。
经济学家 Gary S. Becker 在其著作《人类行为的经济分析》中指出，人们之所以犯罪，是因为犯罪给他带来的预期效用超过了其机会成本。
所谓“成本”都有哪些?一是将同样的时间和资源用于其他活动所带来的效用，二是可能面临的惩罚。因此，实施暴力的成本提升让暴力变得“不合算”(刑罚对人的威慑力可以粗略地表示为破案率 P* 惩罚力度 F，因此提高破案率和增加惩罚力度都可以起到对潜在犯罪者的威慑作用)，或者人们效用函数的改变，都会使人们的暴力行为得到抑制。
是什么让暴力的收益下降，成本上升?是什么改变了人们的效用函数?
原因有以下四点：
第一，贸易让暴力的机会成本上升。
人类漫长的历史以强盗逻辑为主导，只是到了近代，市场逻辑才超越强盗逻辑，成为人类追求幸福的主要方式。近代是在工业革命之后。在工业革命之前，我们看到强盗的逻辑，好比说罗马帝国的征服，秦始皇的统一，然后像蒙古成吉思汗的征服，用的全是强盗的逻辑。历史证明，近代以来，强盗逻辑不可能真正的胜利，能真正胜利的只有市场逻辑。
——(张维迎《市场的逻辑》)
——如果贸易能为双方都带来好处，为什么要抢夺?实际上，有贸易的国家之间，战争的可能性的确降低了。
这一点似乎颇有争议，因为反对者手里也有充足的反例，鸦片战争就是典型的例子。Russett & Oneal 在他们的一篇文章 Assessing the Liberal Peace with Alternative Specifications: Trade Still Reduces Conflict 里，对贸易依存度和陷入军事争端的可能性进行了多重回归。他们发现，即使在控制民主、相对军力、大国地位和经济增长等变量以后，贸易依存度与卷入军事争端的可能性依然呈现负相关关系。某个年份对贸易依赖较高的国家，在下一年更少卷入军事争端。
另外，研究表明，贸易的和平效应和国家的发展水平有关：已经具备境地贸易成本的金融和技术基础条件的国家，更倾向于在不使用武力的情况下解决它们之间的纠纷。
市场经济的环境中，贸易的和平效应才会发挥其作用。交通、金融等基础设施的完善，使人们合作的收益越来越高，采用暴力的机会成本也就越来越低。
第二，国家——利维坦，是对暴力的重要减速器。
别人的痛苦似乎总是不如自己的痛苦痛苦(这毕竟也是人之常情)，因此在原始社会，复仇常常是过度的。人们似乎总要让对方得到比自己更深重的痛苦才能得到满足，于是就出现了冲突的不断升级和过度复仇的血腥循环。
于是，国家出现了。惩罚侵犯者的不再是被侵犯者，而变成了国家。从某种意义上来说，国家就是为了保护自己的国民免受伤害而垄断了使用暴力的权力——刑罚是被国家垄断的暴力，可以视作一种集体的“复仇”。国家的出现，让暴力死亡率下降至之前的五分之一。(如下图)
从这个意义上，我们今天视为野蛮《十二铜表法》实际上具有其不可磨灭的进步意义。它规定并限制了同态复仇(同态复仇和过度复仇比起来已经是进步的)——只有毁伤他人肢体的行为，同态复仇才是被允许的。《十二铜表法》还第一次引进了罚金，用一种可以量化的标准来对同态复仇进行替代。用罚金来替代肢体毁伤，无疑是另一个巨大的进步。(p.s.现代的“国家复仇”形式，以罚金、有期徒刑等刑罚为主流，它们无一不是“货币”般量化的惩罚，而不是原始的以牙还牙)
所以说，在今天我们看来野蛮、尚武、好斗的罗马，在限制暴力方面着实是先行者。实际上，在罗马所处的年代，它其实要比周围的“蛮族”要文明友善很多。【友善的文明和尚武的文明，繁华的文明和粗野的文明，哪个更容易生存，哪个更容易强大?这还真是个不好解答的问题!@吴乐旻 老师给出了非常精彩的回答，我在想要不要在知乎上提个问题邀请老师回答呢 XDD】
第三，人类的命变贵了。
——人的一条命到底值多少钱?
知乎上有一个关于量化生命价值的问题，非常有意思：人的生命可以量化吗? - 吃喵粮的汪的回答
美国公民的命价约 970 万美元，相比之下北京城镇居民的命价在 101 万元人民币左右，而甘肃农村居民命价的“命价”相比而下只有 14 万元。
其实不只是在不同地区、不同国家之间的命价区别很大，生命价格在历史上的差异更是匪夷所思。今天我们耻谈“为生命定价”，然而在古代，人们谈到“一条命值多少钱”的时候似乎容易启齿得多。
日耳曼法留下的许多蛮族法典如《撒克利法典》中专门规定了各种阶级人们的赔命价格，从贵族到平民，男女老少赔命价格不等。中国也有很多类似的习俗或规定，其中一部分一直延续到到近代。在西康地区，打死穷人一条命，赔藏洋 160 元即可了结。
《大明 律·名例》规定，死刑的赎价为铜钱四十二贯。在《大明律》制订时，这笔钱折合白银四十二两，相当于七品知县一年的俸禄。
到了清朝，咸丰九年(1859 年)，福建布政使张集馨向皇帝汇报说，福建普通人的命价为每名三十洋元。三十洋元是一个怎样的概念呢?19 世纪 50 年代，大米的平均 价格是每石 2.4 洋元。折算下来，一条人命的价值不足一千八百斤大米，不过两千元人民币。(吴思《血酬定律》)
比之于今天，人命的价格的确是有了实质性的提高。人命变贵，说明社会对生命的评价(和支付意愿)升高，大规模的暴力、屠杀发生的成本就会提升，从而有效减少了暴力的发生。
第四，马尔萨斯陷阱与工业革命
关于这一方面，是我完成这篇答案以后又看到经济史里有哪些有趣的问题? - 刘显文的回答这个答案以后所吸收到的。由于时间关系先贴上来，待后再补充。
最后的脑洞：
从另一个角度去看历史。我们总是关注发展，但发展的另一面就是减少破坏。
《人性中的善良天使》的作者就感叹道，如果这(暴力减少)都不算进步，那什么算进步?
但是战争真的就不是好东西吗?和平就真的好吗?深陷在马尔萨斯陷阱中的世界，就算飞满了白鸽，又会如何呢?一起在相亲相爱的祥和中慢慢滑向贫困和饥饿吗?在贫困和饥饿的严酷逼迫下，谁又能保证人们不为了生存，而对自己的兄弟姐妹刀刃相向?如此，便又是一场流血，一场刀兵，一场循环。
——是否在人们跳出马尔萨斯陷阱以后，暴力的减少才有意义呢?
参考文献：
Pinker S. The better angels of our nature: Why violence has declined[M]. New York: Viking, 2011.
Becker G S. The economic approach to human behavior[M]. University of Chicago press, 1978.
Oneal J R, Russett B. Assessing the liberal peace with alternative specifications: Trade still reduces conflict[J]. Journal of Peace Research, 1999, 36(4): 423-442.
张维迎. 市场的逻辑[M]. 上海人民出版社, 2010.
吴思. 血酬定律: 中国历史上的生存游戏[M]. 究竟出版社, 2003.
另外那张中世纪酷刑的图太过重口。高能预警，对暴力、酷刑等场面不适者请跳过!!!