五虎上将，指汉末三国时期，跟随刘备建立蜀汉政权时立有大功的五位将军。分别为关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。真实历史上并没有五虎将的记载，而是经过漫长的历史演变，这五人被塑造成五虎将，并在文学作品、历史书籍、个人作品集中有不同程度的记录，在民间更是以艺术的形式被广为流传，清乾隆皇帝主持修订的《四库全书》也将五虎收录，才正式被确认。
最早的依据是陈寿作《三国志》时，将五人并列合为一传，称为三国志·蜀书·关张马黄赵传。
关羽（？－220年），字云长，刘备的结拜兄弟，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。刘备称汉中王后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾一度想迁都以避其锐。后曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀。刘禅追谥“壮缪侯”。关羽去世后，逐渐被神化。历代朝廷多有褒封，尊为“武圣”。
张飞（？－221）字益德，早期和关羽一起追随刘备左右。刘备长坂坡败退，张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近；与诸葛亮、赵云扫荡西川时，于江州义释严颜；汉中之战时又于宕渠击败张郃，对蜀汉贡献极大，官至车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯，后被范疆、张达刺杀。刘禅追谥为“桓侯”。
马超（176年－222年），字孟起，汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。曹操治兵关中时，马超联合韩遂等抵抗曹操，但被曹操用离间计击败，而后再次攻取陇上诸郡，失败后依附汉中张鲁。刘备攻打刘璋时，马超投靠刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。章武二年（222年）马超病死，刘禅追谥为“威侯”。
黄忠（？－220年）字汉升，本为刘表部下中郎将，后归降刘备，随刘备入川作战。汉中之战时，黄忠于定军山斩杀曹军大将夏侯渊一战成名。建安二十五年（220年）去世。刘禅追谥为“刚侯”。
赵云（？－229年），字子龙，是继关羽、张飞之后最早追随刘备的将领。早期跟随公孙瓒，后在邺城加入当时还依附在袁绍处的刘备。曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。蜀汉政权，赵云是五虎将里唯一的一位两朝元老。死于建兴七年（229年），刘禅追谥“顺平侯”。
刘备称汉中王后，关羽、张飞、马超、黄忠四人分别被刘备任命为前将军、右将军、左将军、后将军，而赵云只是个杂牌将军——翊军将军。按照汉制，赵云的品阶和前四人相比最少差3、4个级别，显得特别突兀。
而在同时期，蜀汉有一位大将魏延非常受刘备的信任和器重。并成为独镇一方的大将，镇守汉中十年。刘备时期拜镇北将军，凉州刺史。诸葛亮北伐时魏延独自领军大破费瑶和郭淮，拜征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
魏延也是蜀汉时代活着时爵位最高的大将，地位如此之高，战功赫赫为何陈寿在书写《三国志》时，没有把其归入以上五人之中呢？
魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动。诸葛亮爱惜二人之才，费祎也常为二人调解。
《三国志》：延既善养士卒，勇猛过人，又性矜高，当时皆避下之。唯杨仪不假借延，延以为至忿，有如水火。
诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等议后事，大军缓退，令魏延断后。诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？”
大军随杨仪撤退，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前，烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董、蒋二人都担保杨仪，怀疑魏延。魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。王平骂魏延军士：“诸葛丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们安敢如此！?”大军知道错在魏延，都鸟兽散了。只有魏延与其儿子数人逃亡，逃到汉中。杨仪派遣马岱追上了魏延斩其头颅献于杨仪。杨仪践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？”于是诛灭魏延三族。
《三国志》：秋，亮病困，密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自发。亮适卒，秘不发丧，仪令祎往揣延意指。延曰：“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！”……仪遣马岱追斩之，致首於仪，仪起自踏之，曰：“庸奴！复能作恶不？”遂夷延三族。
据裴注引《魏略》所记，受诸葛亮托付兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，所以造谣说魏延要北上投敌，并发兵攻之，然而被诬陷的魏延深恐与战则清白难雪，所以只逃不战，最后终于被追杀。
《魏略》：诸葛亮病，谓延等云：“我之死后，但谨自守，慎勿复来也。”令延摄行己事，密持丧去。延遂匿之，行至褒口，乃发丧。亮长史杨仪宿与延不和，见延摄行军事，惧为所害，乃张言延欲举众北附，遂率其众攻延。延本无此心，不战军走，追而杀之。
魏延因性格桀骜，被同僚构陷，而无人替其伸冤，最终被列为谋逆，使其得不到应有的荣耀和客观的评价，如若不然，按照其功绩和爵位必定为蜀汉之六虎上将之一。
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