《三王世家》是《史记》“世家”的最后一篇，内容颇为简略，为元狩六年（前117）汉武帝封其三子为王的疏奏策文。“立皇子刘闳为齐王，刘旦为燕王，刘胥为广陵王。”其原因主要是“燕齐之事，无足采者。然封立三王，天子恭让，群臣守义，文辞烂然，甚可观也”。有兴趣的读者可以查找原文，此处不再引录。
汉武帝共六子，此篇中有三王，另外三子中，戾太子因巫蛊之祸自杀被废，不入世家；赵婕妤生刘弗陵，后为汉昭帝，不入世家；李夫人所生刘髆，受封于天汉四年（前97），远晚于此三王，所以未来得及列入“世家”。
《三王世家》后有褚少孙补充的一部分内容，可以得知三王之行事。褚少孙首先说，汉武帝时，一日之内拜三子为王，一为齐王、一为广陵王、一为燕王。这次分封之地是依据三位皇子的才力智能和土地之刚柔、人民之轻重。
齐王刘闳之母为王夫人，她是赵国人，与卫夫人同受武帝宠幸，生刘闳。刘闳将立为王时，他的母亲病重，武帝亲自前去探问。问她其子封王，想把他封在哪里？王夫人说，陛下决定，我不敢多言。武帝说，虽然如此，你还是说说你的愿望？王夫人就说，希望封在洛阳。武帝说，洛阳有武库敖仓，是天下要冲之地，是汉朝的大都。先帝以来，没有一个皇子封在洛阳为王的。除了洛阳，其他地方都可以。王夫人不应。
于是武帝说：“关东之国无大于齐者。齐东负海而城郭大，古时独临菑中十万户，天下膏腴地莫盛于齐者矣。”封为齐王如何？王夫人乃以手击头谢道：“幸甚。”王夫人病故使武帝很悲痛，派使者拜曰：“皇帝谨使使太中大夫明奉璧一，赐夫人为齐王太后。”皇子刘闳为齐王时年纪尚小，立为齐王以后又早死，无后，封国废绝，被收为郡。天下人都说齐地不宜封王。
武帝给三子的策文中：诫齐王以慎内；诫燕王以无作怨，无俷德；诫广陵王以慎外，无作威与福。因为齐地的人奸诈多变，不通礼义，所以天子告诫齐王：“恭朕之诏，唯命不可为常。人之好德，能明显光。不图于义，使君子怠慢。悉若心，信执其中，天禄长终。有过不善，乃凶于而国，而害于若身。”齐王在封国，左右大臣维持以礼义，齐王虽夭折，然而一生无大过失，遵照了皇帝给他的策文之意。
其余二王则不然。广陵在吴越故地，这个地方的人精明而轻浮，所以武帝在策文中告诫广陵王说：“江湖之间，其人轻心。杨州葆疆，三代之时，迫要使从中国俗服，不大及以政教，以意御之而已。无侗好佚，无迩宵人，维法是则。无长好佚乐驰骋弋猎婬康，而近小人。常念法度，则无羞辱矣。”三江五湖一带有鱼盐之利，铜山之富，为天下人所仰。所以皇帝说“臣不作福”，其用意是说不要滥用财货钱币，赏赐过分，以此来树立声誊，使四方之人前来归附。又说“臣不作威”，是不让他利用当地人的轻浮而背弃礼义。
汉武帝去世后，汉昭帝继位，对广陵王刘胥赏赐金钱财物，价值多达三千多万，又增加封地百里，食邑万户。到昭帝去世，宣帝即位，因为广陵王是亲叔叔，所以在本始元年，割裂汉地，全用来分封广陵王刘胥的四个儿子：一为朝阳侯；一为平曲侯；一为南利侯；最受宠爱的小儿子刘弘，为高密王。
此后刘胥作威作福，派使者勾结楚王。楚王扬言说，楚国初封的楚元王，是高祖的幼弟，封三十二城。现在楚国封地城邑越来越少，我要与广陵王共同起兵。拥立广陵王为帝，楚国要恢复当年的三十二城，像元王时一样。事被发觉，公卿等请求诛戮刘胥，汉宣帝因骨肉之故，不忍心对刘胥执法，下诏书不处治广陵王，只诛杀首恶楚王。此后刘胥又祈降殃祸谋反，事发，封国被废除。
