地理大发现之后，海权和海洋战略成为近代欧洲国家崛起的关键动因。葡萄牙、西班牙和荷兰抓住机遇，建立起海上霸权，然而这些国家的成功只是昙花一现。英国后来居上，“日不落帝国”兴盛两百多年，深刻形塑了全球政治格局与文明演进，强大的皇家海军在这一过程中居功至伟。罗马不是一天建成的，英国海军发展的历史也源远曲折。
英国海军的诞生
英国海军的历史最早可以追溯到维京人肆虐欧洲时期。870年前后，英国四个盎格鲁-撒克逊王国中的麦西亚、东盎格利亚、诺森布里亚的大部分地区已沦陷，只有韦塞克斯王国仍在全力抵抗维京人。
865年开始的维京大军入侵
875年，韦塞克斯的阿尔弗雷德大帝(他是第一个自称为“英格兰国王”的君主)在英国西南部的韦勒姆附近与维京人海战，据称这时他已经拥有一支小型舰队。阿尔弗雷德之所以被后世史学家称为“英国海军之父”，更在于他亲自参与战船的设计。阿尔弗雷德设计的战船至少有60名桨手，长度接近普通维京战船的两倍。
阿尔弗雷德大帝(849-899年)
阿尔弗雷德的新式战船坚固稳定，但由于体积过大和设计缺陷，灵活性不足;维京人的战船吃水浅、敏捷，可在内陆河道中自由穿梭。不过，著名维京英雄洛德布洛克的儿子们统率维京大军入侵被击败之后，只有小股的丹麦海盗持续袭击骚扰英格兰海岸，阿尔弗雷德的战船也足以应付了。
维京战船
896年，阿尔弗雷德率9艘新式战船与3艘丹麦海盗船激战。当时的海战本质上仍然是陆战，双方的士兵或者跳上对方舰只白刃肉搏，或者干脆登上陆地一拼高下。英国军队人数优势明显，歼灭了这股海盗。不过由于船体轻便，3只丹麦船一度逃脱。
阿尔弗雷德对英国早期海战思想的一大重要贡献是主动防御。当时的英国人在陆地上被动挨打，而维京人依仗战船之利，来去自由，神出鬼没，令英国人防不胜防。阿尔弗雷德组建舰队，主动出击，力争歼敌于海(河)上。
早期海军发展与韦塞克斯王朝命运
阿尔弗雷德之后，韦塞克斯王朝与维京人(主要是丹麦人)断断续续打了一百多年。阿尔弗雷德的海军遗产被继承下来，其后几位国王甚至发动了数次海上远征。国王爱德加(959-975年在位)的舰队据传有3600只战船，这当然是夸大其实的说法，不过一定程度上反映了早期英国海军力量大为增强。
韦塞克斯王朝凭借海军实力安享了一段和平时期。爱德加之后，埃塞尔雷德二世统治时期，韦塞克斯王朝海军力量骤减，舰队都不得不雇佣丹麦人的战船。这一时期在英国定居的丹麦人数量大增就是英国海军衰败不足的明证。在埃塞尔雷德下令屠杀丹麦定居者之后，丹麦人再次大举入侵英国。
1016年，丹麦人克努特成为英国国王，克努特还是丹麦国王和后来的挪威国王，是名副其实的西北欧霸主。英国进入了丹麦人统治时期，由于整个西北欧都在克努特统治之下，海盗袭击已经销声匿迹，英国没有必要维持庞大舰队。克努特将其舰队主力送回丹麦，英国海岸只保留了40只战船，此后英国的舰队一度下降到只有16艘。
1042年，埃塞尔雷德二世的儿子忏悔者爱德华称王，成功复辟了韦塞克斯王朝。爱德华的国内对手戈德温伯爵的海军实力较强，爱德华也不得建造舰队应敌。不过，两者议和之后，英国海军无用武之地。
忏悔者爱德华(1001-1066年)
维京人长期攻击英国的同时，也早就入侵法国和欧洲其他地区。十世纪初期，法国国王不堪诺曼人(早期就是维京海盗)的侵袭，将法国西北部一角割让给诺曼人，诺曼底公国成立。忏悔者爱德华死后，英国陷入诸强争夺王位的局面。因为与爱德华有微弱的血缘关系，诺曼底公爵威廉声称拥有王位继承权。
征服者威廉(1027-1087年)
威廉入侵英国的企图大胆惊人却失之鲁莽，他的进攻计划因为恶劣的海上天气推迟了八个月之久，英国本来可以做好充分准备。威廉渡海大军由696只小船组成的舰队运送，其中最大的一只也不超过二十吨。威廉的贵族骑士和步兵拥挤在这些条件恶劣的小船内，一只战船数量充足的舰队就能一举歼灭。
1066年9月，威廉率军横渡英吉利海峡。当时的英国国王哈罗德二世，也许因为王位争夺战而无暇他顾，没有派出一支有足够力量的舰队阻击威廉。成功登陆的威廉在黑斯廷斯战役中击败哈罗德二世，韦塞克斯王朝彻底覆灭，诺曼王朝建立，英国的盎格鲁-撒克逊时代终结。英法两国之间深远复杂的敌对矛盾关系也由此开启。
百年战争早期的斯鲁伊斯海战，英军大胜
中世纪中后期英国海军发展滞后
诺曼征服之后的大部分时期，英格兰本来就不强大的海军建设更加滞后。英国是一个典型的海洋国家，却没有维持一只常备海军。与法国交战时期，英国才会制造几艘所谓的国王旗舰，辅以武装商船甚至渔船，来组成海军舰队。由于缺乏常设机构，英国动员与组织战船的速度很缓慢。
为何这一时期的英国对海军没有足够重视?
诺曼征服者的祖先本是维京海盗，自从定居诺曼底之后，语言、宗教、制度和文化很大程度上被法国同化，他们尚武好战的精神得以保留，但是以封建骑士的形式表现出来，维京人海上冒险和善于贸易的海洋文化却逐渐消失，这从威廉大军渡海时的狭小战船可见一斑。
欧洲贵族骑士化的诺曼人统治后，英国的斯堪的纳维亚价值取向也丧失殆尽，与欧洲大陆的封建庄园领主文明渐趋一致，海洋很少成为王朝关注的焦点。更关键的是，公元十二世纪开始，丹麦人对英国的入侵已经退潮，海军地位再次无足轻重。诺曼王室和贵族在法国拥有大量土地，严重威胁法国利益，两国长期敌对冲突。为保护英国在法国的利益，一支强大的陆军远比海军重要，海上力量能满足渡海输送作战军队即可。
从更广阔的地理和经济角度看，阿拉伯人的扩张在十世纪后期已成强弩之末，基督教世界开始反击。十字军东征持续了200多年，带来了一个个意想不到的后果——扩大了欧洲与西亚地区的贸易，意大利商业城市崛起。由于负责运送十字军部队和补给粮草，并且从东方带回香料和丝绸等，威尼斯、热那亚和比萨的商船、海军发展加速，地中海贸易渐被这三个城邦控制。威尼斯鼎盛时，拥有三千多艘商船，并且一度垄断桨帆战船的生产。
地处西北欧一隅的英国，经济不发达，海上贸易不活跃，也就不需要强大的海军保护商业利益，这与后来贸易路线从地中海转到大西洋以后的英国海军迅速扩张形成鲜明对照。
中世纪中后期，英国海上力量一度扩建是在英法百年战争期间。在持续入侵法国的过程中，英国准备了大量运输船队，到14世纪末期，英国拥有700艘船只，以渔船和商船为主，水手超过14,000人，但平均每只船只有20个水手，海上力量大而不强。
百年战争早期的斯鲁伊斯海战，英军大胜
亨利五世(1413-1422年在位)是自诺曼征服后最具海上野心的英国君主。为了对法作战，他建立起一支堪称豪华的舰队，其中300-1000吨的大型战船就有14艘，另外还有中小船只24艘。除了应对百年战争，亨利五世还派出舰队为远赴西班牙和摩洛哥的商船护航。
如果亨利五世对海洋的热情能够持续下去，早期的地理大发现或许会有英国的贡献。但亨利五世死后，英国国内内斗加剧，与法国的战争仍然看不到尽头，内忧外患之下，昂贵的海军舰队船只惨遭拍卖。
百年战争之后，英国的内乱升级为三十年的玫瑰战争。王室贵族忙于争夺王位，国内经济遭到破坏，海上贸易削减，航海业和海军就更无人问津了，这一时期的英国贸易货物竟然主要是由外国船只运送的。
亨利五世(1387-1422年)
中世纪晚期，威尼斯等意大利城邦陶醉于文艺复兴和贸易繁荣，地理大发现的时代悄然到来。处于地中海经济圈边缘、但濒临大西洋的葡萄牙和西班牙蓄势待发。