其實，“駙馬”最初並不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿。“駙馬”只是駙馬都尉的簡稱，是兩漢時期的官職名稱。據《史記·留侯世家》記載，張良為給韓國報仇，不惜重金收買了一個壯士，命他用大鐵錘“擊秦始皇博浪沙中，誤中副車。”當時副車之數有多少呢？司馬遷的《史記》索引認為有三十六乘，這麼多車子需要有一個頭領統管，所以，要置副馬都尉，但因“副馬”二字不雅，便改為“駙馬都尉”。後來，人們把“都尉”二字也去掉了，簡稱為“駙馬”。
到了漢武帝時，正式開始置駙馬都尉一職，掌副車之馬。可見，駙馬是皇帝近侍官的一種，應該是皇帝外出時的貼身隨從。因此，在兩漢時期，駙馬都尉一職多由宗室、外戚及公侯之子孫擔任，很少有由公主的丈夫、皇帝的女婿擔任。到了三國時期，魏國的何晏，以帝王女婿的身份被封為駙馬都尉；後來，西晉初年，杜預娶了晉宣帝司馬懿之女安陸公主，王濟娶晉文帝司馬昭之女常山公主，都被授於駙馬都尉之職。南北朝時期，凡皇室公主的丈夫一律封為駙馬都尉。後魏駙馬都尉亦為尚公主官，雖位高卿尹，而此職不去。奉車二十人，騎都尉六十人。北齊駙馬與後魏同。
從此以後，公主的丈夫、帝王的女婿，都要照例都加駙馬都尉封號，簡稱“駙馬”。就這樣，“駙馬”從此成為皇帝女婿的專稱了。唐宋元明等朝代皆以“駙馬”為公主的丈夫、帝王的女婿的稱呼，只有清朝稱之為“額駙”。但是，此時的“駙馬”已經非為實官，只是一個輕閒的官職罷了。“駙馬”雖然貴為公主的丈夫、帝王的女婿，但説到底只不過是一種外表華麗的宮廷擺設而已。
在古代，身為帝王的女婿的駙馬，大都過着外出風光、在家受氣的尷尬生活。駙馬與公主名為夫妻，卻必須遵從皇室的各種禮節，要分別起居飲食，不能夠時常見面。唐朝的駙馬雖官居五品，但還可以入禁軍為皇帝辦事，但是，宋代出現朱程理學之後，禮法之風開始盛行，隨即出現了“駙馬為公主之臣”、“不得公主之令，不得入見”等不平等規定。尤其是有清一朝，每當公主出嫁，都由皇帝賜給專門府第，駙馬只能住在府第外舍。如果公主不召幸的話，駙馬是不能隨便進府與公主同牀共枕的。
