衞國，其歷史非常悠久，可追溯到西周初年。約在公元前1046年，周武王在牧野之戰中滅掉商朝，三年後，周武王去世，其弟周公輔政。後來，商朝故地朝歌發生叛亂，周公派他的同母弟弟康叔去平定了叛亂。為了杜絕二次叛亂，周公便把康叔封為衞侯，分封到衞地，這就是衞國的由來。
康叔及其子孫到達衞地後，衞國就成了拱衞西周的重要諸侯國之一，衞國先後建都於朝歌、帝丘等地，其轄地範圍大致是今天河南的北部。當時，衞國作為姬姓諸侯國之一，封地大，作用強，康叔還因此被提拔為周王室宗族的司寇（相當於宗長）。很長一段時間，衞國都是諸侯中較強的一個。
烽火戲諸侯後，西周滅亡，衞國第11位國君衞和出動衞國全部兵力來抵禦犬戎，包圍周平王東遷，東周建立後，衞和功勞甚大，被周平王封為公爵，後人稱之為衞武公，衞武公也因此風光無兩，成為諸侯之首。與此同時，秦地的秦襄公也參與保衞東周，周平王因此才封秦國為諸侯國。秦國比衞國成為諸侯，晚了300多年。這個時候，衞國還是秦國的“老大哥”。
衞國的強盛並未維持太久，衞武公的孫子衞宣公去世後，他的幾個兒子爭奪大位，相互殺伐，衞國國力大損，很快被狄人盯上。狄人通過長達40多年對衞國的襲擾，讓衞國力不能支。到了衞國第18位君主衞懿公時期，衞懿公荒淫無道，不修兵甲，終於在公元前660年，衞國被狄人打敗，衞國宗室遭到屠殺，衞懿公的堂弟帶着5000名衞國遺民被迫東遷，先後在宋國、鄭國避難，最遠的逃到了山東齊國境內。
一年後，衞懿公的堂弟在河南楚丘（滑縣）復國，是為衞戴公。衞國在這一階段國力得到一定程度的恢復，還一度兼併了周邊的邢國。衞國第20位君主名叫衞文公，他是衞戴公的弟弟，衞文公繼位後，輕徭薄賦，想恢復當年衞武公的盛況，但他心高氣傲，為衞國惹來了一場禍端。當年晉國公子重耳逃難到衞國，衞文公對重耳非常無禮。如果重耳只是一個落拓公子也就算了，關鍵是，若干年後，重耳變成了“春秋五霸”之一的晉文公。
衞文公死後，他的兒子衞成公繼位。此時，楚國攻打宋國，宋國向晉國求援，晉文公發兵救宋，要求從衞國借道，衞成公和他爹衞文公一樣，不給晉文公面子，讓晉文公非常不爽，待晉文公搞定宋國的戰事之後，掉頭回來把衞國一頓猛揍，衞成公一路逃竄，才勉強保住性命。失去國君之位的衞成公跑到周天子那裏哭泣，畢竟都是姬姓血脈，周天子看不下去，出面做老好人，讓晉文公和衞成公和好，如此，衞成公才復國。衞國這次的災難，全因為衞文公和衞成公兩代人招惹了晉文公，因此歷史上稱之為“文成之禍”。
衞國雖然復國了，但從此一蹶不振，到了戰國時期，衞國的命運就更加坎坷了。戰國初期，衞國出現孫氏和寧氏兩大權臣，朝堂上兩極分化，最後竟然出現了衞莊公和衞出公父子倆爭奪國君之位的奇葩景象，衞國在成為諸侯的笑柄的同時，國力再一次被削弱。公元前254年，也就是“長平之戰”發生後的第六年，魏國出兵攻打衞國，魏安釐王俘虜了衞國第42代君主衞懷君，最後將其殺害。《史記》雲：
懷君三十一年，朝魏，魏囚殺懷君。
衞懷君的弟弟是魏安釐王的女婿，魏安釐王在殺掉衞懷君後，立自己的女婿為新君，是為衞元君。
此時，衞元君徹底淪為魏國的傀儡，衞國已無諸侯國的樣子。
公元前241年，秦國攻打魏國，魏國自顧不暇，把衞國拱手“送”給秦國，秦國立衞元君的兒子角為衞國國君，史稱衞君角。這時，衞國成為了秦國的附庸國。當年的“老大哥”，現在徹底淪為“小弟弟”。
公元前230年到公元前221年，嬴政陸續滅掉了山東六國，達成天下一統之勢，為了擴大秦國的勢力範圍，嬴政下令讓王翦平定百越，讓蒙恬北擊匈奴。然而，嬴政似乎忘了，在“大秦”的境內，還有一個“梵蒂岡”沒有滅亡，那就是衞國。
歷史上，判定一個朝代是否滅亡，有三個條件：第一，國土是否全部丟失；第二，國君是否已經去世；第三；宗廟是否絕祀。例如，當年秦始皇滅趙國，趙王遷投降，但趙王遷的哥哥公子嘉逃到代地繼續供奉趙國宗廟，嚴格意義上説，趙國並未滅亡。
正是因為衞君角還活着，還是“衞君”頭銜，他有自己的領地，而且衞國宗廟仍然存續，所以，秦始皇雖然統一了天下，但衞國並未滅亡。
從公元前221年嬴政統一六國後，到公元前210年秦始皇去世，12年的時間內，秦始皇一直容忍着衞國的存在。秦始皇是一代雄主，他為何不滅掉衞國呢？其實，不是嬴政不滅，而是沒有滅的必要。當時的衞國，沒有自己的軍隊，雖然衞國宗廟尚存，但早已無力給秦國製造任何麻煩，嬴政與其滅掉衞國宗廟，不如把這個周天子最後的封國延續下去。所以，從衞國的角度來説，嬴政並不殘暴，相反，他似乎很有胸襟。
衞國雖然在秦始皇眼皮底下存活了12年，但最終也沒有逃過滅國的命運。秦始皇去世後，秦二世胡亥繼位，胡亥放眼望去，衞國實在太扎眼，於是將衞國末代君王廢為庶人，毀掉衞國宗廟。《史記卷三十七·衞康叔世家》：
君角九年，秦並天下，立為始皇帝。二十一年，二世廢君角為庶人，衞絕祀。
衞國前後國祚公907年，在中國古代史上 ，國祚這樣綿長的諸侯國，實在罕見。
史書雲：“衞地自古多君子”，衞國是周天子姬姓宗親，立國九百年，人才輩出，比如，商鞅、吳起、子路、子貢、呂不韋、荊軻等，有法家代表，更有兵家人才，有孔子門生，更有丞相和刺客。春秋名士季札曾評價説：“衞多君子，其國無患。”若這些人才都為衞國效力，那衞國勢必“其國無患”。只可惜，衞國僅僅只是人才輸出國而已。