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清兵剛入關時，滿族的軍隊組織和户口編制，都是以旗為號，軍隊的構成相對比較單一，軍隊分成八個部分，即分正黃、正白、正紅、正藍、鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍八旗，俗稱八旗兵，除了滿八旗外，還有漢八旗和蒙八旗。
清朝的八旗制度借鑑於明朝的衞所制，是一種屯田兵制，有仗打仗，沒事回家為民，屬於半職業化軍人。
到了清朝入關後，雖然八旗軍人數已達二十萬人之多，但兵力遠遠不夠。於是清政府開始擴軍，人員來自招降的明軍、或者漢人，以這些人組成的軍隊通通以綠旗為標誌，以營為單位，所以稱為“綠營兵”，獨立於八旗軍之外。
總的來説，八旗兵和綠營兵都是清朝的正規軍，八旗兵衞戌京師，綠營兵守衞地方和邊疆，從總的人數上來説，綠營兵是八旗兵的數十倍。
清兵入關前的八旗兵，是一支非常強悍善戰的軍隊，但在入關以後，他們開始養尊處優起來。
這些“旗下人”和皇室血緣親近、地位崇隆的，就當了王公大臣，什麼親王、貝勒、貝子、鎮國公、輔國公之類；地位小的，當什麼參領、佐領；最小的，也當一名旗兵。
由於這些人都是開國功臣，地位特殊，世世代代都俸祿優厚，或者在別的方面受到照顧。
清代制度規定，這些八旗子弟不準隨便離開本旗，在京的也不準隨便離京。他們都是憑祖上傳下來的爵位，靠官家的月錢生活。
一般來説，旗人要做事就得去當兵，領一份錢糧，只有這麼一條出路。但是時間在推移，由於家族的繁衍，子孫們越來越多。
這些充實到八旗的後人，他們有的人名義上還是參領佐領，但實際上已經不帶兵；有的人名義還是驍騎校，但是已經不會騎馬。
僅僅經過了一代人，八旗和滿族的後人，由於養尊處優，這些後人已經失去了他們的先輩們那威猛凜凜、英勇善戰的氣概。
此時的八旗兵，已經變成不能打仗、只會擾民的老爺兵，朝廷一有戰事，便只能靠綠營兵了。
再隨着時間的推移，由於子孫人數越來越多，原來旗兵的名額是有一定限度的，這時，增加了他們入營的難度。
每家每户的“月錢”是固定的，而張口吃飯的卻人越來越多，所以平均收入明顯下降。
這樣沒過幾代，家族人丁興旺的“旗下人”就開始變得窮困了。他們之中一些有眼光的人士，居安思危，主動去學一些謀生的手藝。
但是這些自謀生路的人，反倒遭受旗籍人的冷眼，認為他們沒有出息，有福都不會享。
就這樣，早先的制度設計造成了“旗下人”大多都是遊手好閒的情況。
隨着八旗的腐化墮落，戰鬥力也大打折扣， 到了平定三藩之亂時，朝廷只能以綠營為骨幹。
當時朝廷先後派遣了四十餘萬綠營兵作戰，由此，綠營的重要性就日益加強，隊伍不斷的壯大。到了乾隆朝時，綠營的總兵六十已達餘萬，成為朝廷的軍事主力。
然而由於沒有戰事，軍隊的日常訓練自然就鬆弛了下來，再加上綠營本身的種種弊端和逐漸的腐化變質，最後他們也步了八旗兵的後塵。
嘉慶皇帝還是皇太子時，曾經隨乾隆閲兵，所見到的卻是“射箭，箭虛發；馳馬，人墮地”的鬧劇（《嘉慶朝東華錄》，卷7，嘉慶4年正月）。
由於八旗和綠營均因腐敗而退化，喪失戰鬥力，1796年川楚教亂時，到白蓮教起義時，清朝不得不主要利用鄉勇和團練。
到了鴉片戰爭和太平天國之亂時，別説讓八旗子弟去打仗了，就是綠營的人馬，也是上陣後一觸即潰，此時的作戰主力，只得交由湘軍、淮軍等地方團練負責。
同治年間多次裁減綠營，綠營的重要性逐漸減弱。清末，當新軍成立後，綠營就名存實亡了。
但綠營的編制還在，到了民國初年，綠營被改編為警察性質的地方治安衞戍部隊。
雍正年間，開始出現“鄉勇”，當綠營兵不夠用時，臨時在當地招的軍，仗一打完，就地解散，所以鄉勇不屬正規編制。
在各種待遇方面，兵跟勇是有天壤之別的，綠營兵的兵卒，雖然是個漢人，他的待遇也要比勇要好多了。
“勇”説白了就是戰爭工具，只是打仗需要，沒有任何的福利等等。
一直到了後來，太平天國運動時期，八旗子弟更加不能用了，因為荒廢的太厲害了，所以皇帝不得不重用漢臣，比如曾國藩，李鴻章等等。
曾國藩所練的湘軍，也是勇的一種。但這時的勇已經成為了國家的常備力量了。
但是他們和之前的兵還是有重大區別的。清朝的兵向來是聽令於朝廷的，但是勇就不一樣了，他們知道誰才是他們真正的衣食父母，所以這些人只忠於自己的將軍，不是直接忠於皇帝。這是最大的區別。
另外還有少量的士、卒、丁，士一般指的是有些地位的“兵”，“卒”多指監獄的兵，“丁”多指勞力兵種，非軍事編制。
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