據張愛萍的兒子張勝回憶：
“父親晚年，我們常常在一起談論對他人生有着重要影響的人物，談得最多的，就是彭老總了。”
在中共領袖中，對張愛萍一生影響最大的，當數彭德懷。
張愛萍比彭德懷小一輪，正好差12歲，。
有趣的是，在張愛萍對彭德懷的回憶文章中，幾乎都是彭德懷對他的批評，且這一點和彭德懷的手下大將黃克誠對彭的回憶文章，完全一致。
張愛萍第一次見到彭德懷，就捱了批評。
當時，張愛萍剛從少先隊總部來到紅三軍團當團政委。一次，部隊急行軍了一天，半夜才停下來休息。不料，沒過多久，彭德懷又下令開拔。而傳令兵向張愛萍傳達命令時，張愛萍已經熟睡了，被叫醒，聽完命令後，還是半睡半醒。由於太困，他竟然倒下又睡着了。
結果，當張愛萍再次醒過來時，天已大亮，主力已走。張愛萍急忙率部追趕，跑了十幾裏後，在路口遇上正在等候他們的彭德懷。
彭德懷見着張愛萍，狠狠地瞪了他一眼，“哼”了一聲，就走了。
這是彭德懷“最温柔的批評”——因為張愛萍剛到紅三軍團的緣故。
令張愛萍感動的是，隨後彭德懷專門下達了一個命令：傳令兵傳達命令後，一定要受命者當面重複一遍，以示接收到了。
1935年11月，在著名的直羅鎮戰鬥中，張愛萍再次捱了彭德懷的剋。
在戰鬥中，張愛萍寫了一個偵察報告上報，送到了彭德懷那裏。彭德懷問道：“你這個報告，看了第二遍沒有？”
“沒有。”
“為什麼不看？”
“我相信不錯。”張愛萍回答。
結果，彭德懷把報告甩給他，説：“那你拿回去再看看吧。”又走人了。
張愛萍拿回去一看，果然錯了好幾個字。
從此以後，他每次寫東西，都要再看一兩遍，才放心。
彭德懷不僅影響張愛萍的工作、戰鬥作風，還深刻地影響張愛萍的為人、處事。在軍隊中，張愛萍剛正不阿，為人耿直，只要是他認準的事情，他就堅持，誰也難以改變。甚至，他當了副總參謀長，還因為一些問題與將軍們拍桌子，爭對錯。
張愛萍的這個性格，在晚年也不曾改掉。不少熟悉他和彭德懷的人都説：
“張愛萍又堅又硬，就是一個‘彭老總第二’。”
對此，張愛萍知道了，不作聲，依舊故我。
彭德懷於1954年出任共和國首任國防部長，26年後，張愛萍出任共和國第六任國防部長。在任期間，兩人“骨頭都很硬”，被外國人稱為“中國最強硬的國防部長”。