工業機器人三大核心部件分別是減速器、伺服電機和控制器，其中減速器是研發難度最大、成本比例最高的部件。在部分小型機器人中，精密減速器佔成本比例高達50%。
在減速器領域，日本憑藉先發優勢以及技術優勢，取得了較高的市場份額，僅日本納博特斯克和哈默納科便佔有全球減速器市場70%的市場份額。可以説，減速器能否國產，是工業機器人能否實現國產的要害所在。
中國發展較晚，技術水平有限，之前一直受制於人。但近年來受益於國家政策鼓勵，中國已經有部分廠商可以量產精密減速器，其中綠的諧波在2013年成為第一家量產諧波減速器的企業，這也代表着中國諧波減速器“突圍成功”。
目前，綠的諧波已經和諸多國內外機器人公司達成合作：如新松機器人(300024)、華數機器人(300161)、埃夫特等國內機器人龍頭企業；以及Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System等國外知名企業。
因此，綠的諧波近年來也得到了快速發展，從一個小型製造加工廠，一躍成為營收上億的企業：2018年，營收達到2.2億；雖然2019年出現了營收下滑，但仍有1.89億的收入。
綠的諧波是如何研製出機器人核心部件諧波減速器，並實現量產的？在2019年，綠的諧波營收下降，原因是什麼？綠的諧波未來發展是否會受到不利影響？
諧波減速器全球第二綠的諧波前身是一家小型民營機械加工廠，主要從事精密儀器代工，ABB是其客户之一。2003年，綠的諧波瞭解到，國際巨頭ABB對日本公司高度壟斷諧波減速器頗有怨言：價格較高，且交貨時間長。
於是，綠的諧波創始人左昱昱前往日本參觀學習，他發現到日本機器人產業非常發達，繼而敏鋭地意識到：隨着中國人口結構的老齡化以及智能製造發展，各行業機器換人將是大勢所趨，也意識到精密儀器代工未來將是一片紅海，綠的諧波必須轉型。
綠的諧波抽出部分骨幹員工，研發機器人核心部件諧波減速器，但是進展緩慢，直到2006年這一情形發生扭轉：
過去，綠的諧波一直為某歐洲客户代工離心機潤滑系統的部分部件，潤滑系統包括1根軸和3個零件，已經代工3個零件的綠的諧波，還希望能代工潤滑系統中的軸。
綠的諧波提供的樣品，不僅品質達標，而且價格是其他歐洲企業報價的十分之一，但是該客户卻拒絕把訂單交給綠的諧波，理由是：“綠的諧波已經負責了3個零件的加工，如果再將軸也交給綠的諧波代工，那麼綠的諧波就掌握了高速離心機的核心技術。這個技術稍加改造後，還可以用來濃縮鈾，這是不可能的。”
這一事件無疑刺痛了綠的諧波管理層的神經，他們開始意識到必須擁有自己的核心產品，才能不受制於人。
相比於之前，綠的諧波對諧波減速器研發投入有限，這一次綠的諧波幾乎把所有機加工利潤都投入到諧波減速器的研發。歷經前後共10年的努力，綠的諧波終於突破諸多材料、設備等多方面障礙，在2012年成功研發出第一台諧波減速器樣機，2013年便成為國內第一家可以量產諧波減速器的廠家。
在日本企業壟斷行業40多年，且有眾多仿製企業失敗的不利條件下，綠的諧波決定自主研發，在齒型上獲得突破，最終獨創性地開發出了“P型齒”，開發出屬於自己的諧波減速器。
雖然綠的諧波齒型和日本廠商不一樣，但是其產品輸出效率、承載扭矩、傳動誤差等各項主要性能指標均已達到國際先進水平。
優質的產品讓綠的諧波聞名業內，其諧波減速器國內市佔率在2017年達到60%，即使在全球，其諧波減速器出貨量也僅次於日本哈默納科。
能夠取得如此成績，得益於綠的諧波對於研發的投入，2017年至2019年，其研發投入佔總營收比例逐漸提高，從9.2%，提升至13.04%。
由於綠的諧波擁有填補中國空白的核心技術，其受邀參與了《機器人用諧波齒輪減速器》、《機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法》等多項精密減速器領域國家標準的起草。
遊刃有餘的定價空間2019年，綠的諧波迎來了一次重大考驗——實體經濟增速放緩：自2018年4季度開始，工業機器人下游佔比較大的汽車、電腦、通訊、和消費性電子等領域景氣度下降。因此，機器人行業整體產量減少，同比下滑0.24%，市場對諧波減速器需求緊縮。
2019年，綠的諧波營收僅有1.86億，同比下降15.32%，其中諧波減速器銷售額同比減少16.72%。事實上，綠的諧波減速器的銷量僅減少3.8%，真正導致銷售額大幅下滑的是售價降低：同比減少13.43%。
反觀綠的諧波減速器的毛利率，在售價下降13.43%的情況下，竟然反而提高了0.51個百分點，達到59.10%。這是因為，綠的諧波降低了產品平均成本。
綠的諧波率先實現了諧波減速器的規模化生產，打破了國際品牌壟斷，有着技術和產品優勢。因此，其諧波減速器產品定價本就有較大空間；更何況近年來，隨着生產規模上升、工藝改進及成本管理加強，其產品在定價上更加遊刃有餘。
綠的諧波不僅通過定價來對抗宏觀週期波動，還加大對全球市場的滲透，以減輕宏觀風險。
目前，綠的諧波海外知名客户有Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System等知名品牌及製造商，以及ABB(ABB.N)、通用電氣(GE.N)、那智不二越(6474.T)、阿法拉伐(ALFA.ST)等諸多國際高端裝備製造企業。其中Universal Robots是綠的諧波五大客户之一。
綠的諧波在國內市場佔有率較高，營收受到下游宏觀環境等客觀因素影響較大；其海外市場市佔率較低，營收多少取決於其自身產品競爭力和營銷力度等主觀因素。因此，現階段綠的諧波開發海外市場，可以視為一種抗宏觀週期波動的手段。
因此，2017年至2019年，綠的諧波海外收入從3577萬增至5748萬，年均複合增長26.78%，遠超其營收2.86%的年均複合增速。
如綠的諧波短期內想進一步擴張，還需要擴大整個市場空間。
市場空間擴大的根本動力在於人力成本的提高： 2011至2018年，中國適齡勞動人口數量由9.42億人鋭減至8.97億，但城鎮非私營單位制造業人均工資由3.07萬元增長至7.21萬元。
這種“適齡勞動人口下降、人工成本增加”的局面推動工業機器人行業快速發展，並由原來以汽車與電子行業為主的主要應用場景，快速擴展到機牀加工、新能源、新能源汽車、現代物流等多個應用領域。
在國內市場，國際品牌對國內供貨交期長達數月、售價亦高於對其他國家客户售價，因此，綠的諧波國產替代優勢明顯。
在綠的諧波過去不斷擴張的同時，其產能不足問題也逐漸凸顯：近三年，產能利用率一直在100%上下波動，產銷率至少也在90%以上。與此同時，綠的諧波一直在不斷提升產能： 2018年較2017年，產能提升2萬台，但依舊不能滿足其需求。
因此，綠的諧波IPO募投項目為“年產50萬台精密諧波減速器項目”，決心提升產能。
作為中國諧波減速器第一企業，綠的諧波不僅在國內擁有半數以上市場份額，最近在國際市場的銷路也風生水起。未來，隨着機器人普及度提高，行業天花板持續提升，擁有核心技術的綠的諧波將近一步鞏固其國內霸主地位，也有望藉助中國的世界級大市場，成為全球諧波減速器出貨量第一名。