朝鮮也曾是中原王朝的一部分實際上，中原王朝也曾經把朝鮮半島納入過中央管轄。早在商朝末年，武王伐紂之後，紂王的叔叔箕子因為躲避戰亂，從膠州灣渡海到達了朝鮮半島，在這裏，箕子建立了“箕氏侯國”，史稱“箕子朝鮮”。到了漢朝初年，漢高祖劉邦的發小盧綰背叛漢朝，劉邦派兵攻打。盧綰戰敗後逃到了匈奴，而他手下一個叫做衞滿的將領則逃到了朝鮮半島，推翻箕子朝鮮後建立了衞滿朝鮮。漢武帝時期，衞滿朝鮮作死，阻撓一些小部族投靠漢朝。因此，漢武帝大怒，派兵滅了衞滿朝鮮，其後在朝鮮半島北部設置了樂浪、玄菟、真番、臨屯四郡，史稱“漢四郡”。漢四郡所有官員都由漢廷中央選派，所以，此時的朝鮮半島實際上已經正式納入了漢帝國的版圖。
公元4世紀，高句麗再次崛起，此時正值中原內亂時期，所以，高句麗吞併了整個朝鮮半島北部。到了唐朝高宗時期，唐朝與新羅，滅亡了高句麗和百濟。此時，朝鮮半島重新回到了中原王朝的懷抱，而唐廷也把朝鮮半島的北部和西南部分地區正式納入了帝國的版圖。不過，這一次的時間比較短。由於唐廷需要應對吐蕃，所以將安東都護府內遷新城（今撫順附近）。這件事給新羅鑽了空子，最終在唐朝軍隊撤出朝鮮半島後，新羅統一朝鮮半島。從此以後，朝鮮半島成為了唐朝的藩屬國。
元、明、清時代一直是藩屬國唐朝滅亡後，高麗並新羅、滅百濟，實現了三韓一統。此時的宋朝軍事實力羸弱不堪，連長城都丟了，更別提進入遼東地區了，所以對朝鮮半島也無法產生影響。而此時的高麗也非常老實，大體上和宋朝、遼國都保持着和睦的態勢，而且主動認慫，承認和遼國的宗藩關係。金國崛起之後，高麗也主動與金國修好，所以，這一時期的高麗和中原王朝並沒有衝突。到了蒙古帝國崛起之後，高麗主動向蒙古帝國上交了大量財寶。不過，在1225年，來高麗收取財物的蒙古史臣在邊境上被殺。此事之後，蒙古帝國和高麗斷交，開始發兵征討。在其後的戰爭中，蒙古軍隊多次入高麗劫掠，迫於蒙古帝國的軍事實力，高麗選擇臣服蒙古，送太子為人質。
當時，高麗太子王倎入蒙古帝國為質，恰好碰上了忽必烈和阿里不哥爭位，而王倎選擇支持忽必烈，這一舉動贏得了忽必烈的好感，等到忽必烈繼位後，高麗又遣使請求迎娶忽必烈女兒。當時，忽必烈表示了同意。此後，高麗徹底臣服於元朝，成為了元朝的屬國。到了元朝末年，眼看明朝崛起，元朝要玩完，高麗大將李成桂發動政變，建立了朝鮮國。李成桂建立朝鮮後，第一件事就是向朱元璋稱臣納貢。朱元璋一看，朝鮮半島土地貧瘠，而且半島上的政權如此乖巧，所以把朝鮮列為了不徵之國。
到了明朝後期，滿清崛起，皇太極曾經兩次率兵攻入朝鮮，朝鮮不敵，所以朝鮮隨即表示臣服於清朝。而清朝當時的主要精力是入主中原，對土地貧瘠的朝鮮半島並不感興趣，而且見他們如此乖巧，依然放棄了把朝鮮半島併入版圖的想法。清朝末年時，很多人已經意識到了海防的重要性，而此時，朝鮮半島對於北京的戰略意義就凸顯了出來。到了袁世凱總督朝鮮期間，曾經建議清政府將朝鮮半島變成清朝一個省，但因為清政府的短時，最終沒能成功。而此後日本崛起，他們企圖以朝鮮作為跳板入侵中國，朝鮮半島也因此進入了日本人的版圖，直到二戰之後。
總結來説，中原王朝曾經將朝鮮半島納入過版圖之中，但都是因為朝鮮半島產生了影響中原王朝的政權，中原王朝才主動出兵消滅其政權，佔領該地的。然而，到了元、明、清時期，由於朝鮮半島的政府非常乖巧，再加上土地貧瘠，沒有任何戰略意義，所以，中原王朝才沒有將其納入管轄之下。而到了近代，其戰略意義凸顯的時候，又因為日本的崛起，最終無法歸入中央管轄。