開合變換、出腳收腳時，如何有效地控制重心，使重心得以平穩轉移，從而實現行拳的輕靈、沉穩呢。
如欲收回一腳，先外旋另一腳相應的腰胯，將欲收回之腳跟旋離地，使欲收回之腳全虛或近乎全虛（腳尖不離地）；再內旋該腰胯，並將腰部之勁運於胯，達於腿，牽動腳，將腳輕輕提起收回。
注意：其勁必須節節連貫，也就是拳論中所説：“由腳而腿而腰總須完整一氣”。設我們要收回的是左腳。先外旋（右轉）右腰胯，將左腳全虛或近乎全虛。
它的作用是：通過右腰跨的外旋，使重心平衡地向右腳方向轉移。但此時身勢已失去完全中正，即便左腳全虛，重心也不在右腳腳掌當中的正上方。再內旋（左轉）右腰跨，並運用腰跨之勁將左腳提起收回。
它的作用是：通過右腰跨的內旋，將身勢調整中正，在提起收回左腳時，重心完全位於右腳腳掌的正上方。
這樣，在提收左腳時，右實腳只有垂直向上的承重之力，腳掌滿地踏實；全身其它部位的肌肉、關節，處於完全放鬆狀態。特別是左腳的胯、膝、踝三大關節，得以充分鬆開，去完成下一個動作。
讓我們以左摟膝拗步掌接右摟膝拗步掌為例，來説明這一方法。腰帶左腳外撇約四十五度，外旋（左腳）左腰跨，將右腳腳跟旋離地，直到右腳接近全虛（右腳腳尖不離地）。
內旋（右轉）左腰跨，左跨微沉，用腰跨之勁將右腳輕輕帶起收回左腳的右側。右腳不停，順勢向正前方沉出。
二：微微着意去松虛腳所對應的肩，或者微微着意去松由實變虛的腳所對應的肩。松肩是太極拳要領之一。
但是，在太極拳的走架中，一般説來兩肩的放鬆並不是完全均衡的，常常是應略着意去松虛腳所對應的肩，或者微微着意去松由實變虛的腳所對應的肩。
這樣做的作用是多方面的，但其中一個重要的作用，就是可以調節身體重心，實現重心的平穩轉移，從而求得走架中的自身平衡。
在前面所舉的左摟膝拗步掌轉移接右摟膝拗步掌的例子中，倘僅靠左腰跨的外旋、內轉，尚不足以輕靈地完成這一轉換。
若在左腰胯外旋、內轉的過程中，再結合以微微着意去松（沉）右肩，則提收右腳就會變的輕靈、圓活。
這就是楊公澄甫在《太極拳之練習談》中所説：“但遇開合變化時，有含胸拔背、沉肩轉腰之活動”。當右腳不停，順勢向正前方沉出時，繼續微微着意去松（沉右肩），讓在沉出右腳的過程中，將重心穩穩收控在左腳腳掌的正上方，直到右腳腳觸地。這樣的出腳，也就會像貓兒般的輕靈。
在太極拳的走架中，兩腳的虛實變換，應當是漸進的，不可以突變，要此虛一分彼實一分地過渡。
這就是説，身體重心的轉移，應當是連接的、平穩的。如此才能使行拳如行雲流水，既無斷續處，也無凸凹處。
如果在兩腳虛實的轉換中，略微着意去松虛腳所對應的肩，或者略微着意去松由實變虛的腳所對應的肩，就能完成身體重心的平穩轉移，從而實現上述對腳的虛實變換的要求。
一步一太極，一步一陰陽，一步一樁功，一步一平衡。虛實漸漸變，美麗又好看。松透了松空了一切問題都解決了。慢慢的悟，悟透了就成了你自己的了。
讓我們再以雲手為例，來説明如何應用這兩種方法。在左雲手的過程中，右腳由實變虛，此時略微着意去松右肩，幫助身體重心向左腳方向轉移；
當左腰跨外旋到右腳腳跟離地，右腳近乎全虛（右腳腳尖不離地）時，左腰胯內旋，並運用腰跨之勁，將右腳提起收回到左腳的右側。
注意，在左腰胯外旋、內轉的過程中，要繼續略微着意去松右肩，幫助將重心完全轉移到左腳腳掌的正上方。
在右雲手的過程中，左腳由實變虛，此時略微着意去松左肩，幫助重心向右腳方向轉移；當右腰胯外旋到左腳腳跟離地，左腳全虛時，右腰跨內旋，將身體重心完全轉移到右腳腳掌的正上方，才緩緩提起左腳向左橫跨一步，並在左腳橫跨一步的過程中，繼續略微着意去松左肩，將身體重心收控在右實腳的上方，直到左腳腳尖接觸地面。