周朝以前，威脅中原的北方民族中，居於北方的稱為狄，居於西方的稱為戎。
到了西周，鬼方和獫狁成為威脅中原的主要強敵，《詩經·小雅·采薇》中提道靡室靡家，獫狁之故。不啓用，獫狁之故。”
為了掃平強敵，解決戎狄的襲擾，歷代周王曾多次派軍前去征伐，雖然曾經多次大獲全勝，但戎狄的實力屢次死灰復燃。
到了周幽王時期，犬戎強盛，王室傾頹，西周竟然滅於犬戎之手，以致周平王不得不東遷雒邑，重建周王朝。
同時，戎族也深入中原腹地，甘肅、陝西山西、河南一帶都有戎族分佈，直到秦國興起，經過歷代秦公的開拓，到穆公時期秦霸西戎，這才解決了西戎對中原的威脅。
由於春秋時期周天子的權威衰頹，無力號召諸侯共同抵禦戎狄，狄人變本加厲地入侵中原，他們的勢力自山西、陝西一帶一直向東深入河北、河南、山東地區。
並且趁着中原各國之間相互征伐的機會大肆南侵，對中原諸國造成了極大的威脅。
正是在這種背景下，齊桓公才舉起了周王室已經無力舉起的“攘夷”大旗，以抗擊戎狄為藉口，得以九合諸侯，一匡天下。
河南北部淇水、衞河一帶的衞國，在春秋初期是中原北部諸侯中比較大的一國，都城就是原來商朝的都城朝歌。
身為一位春秋時期大國的國君，衞懿公既不愛好富國強兵，也不愛好擴張領土，他的愛好是養鶴。
他在宮廷中和都城附近的宮苑中，到處都有精心飼養的鶴。
為了表示自己對鶴的喜愛，衞懿公還特意給它們授予爵祿，最上等的鶴與大夫同等，差一點的可以得到土的俸祿。
還有專門的“鶴將軍”，每次衞懿公外出遊玩，就讓它們在車前引路，像威武的大將軍一樣。
公元前660年，狄人大舉南侵，直奔衞國而來。
衞懿公趕快召集軍隊迎戰，誰知將士們誰也不願意作戰。
因為他們在戰場上拼殺，即使立下功勳也很難獲得爵位，而衞懿公卻只會浪費財力物力給鶴封爵，這些將士們十分不滿。
於是，他們紛紛説：“國君派您的鶴將軍去迎戰吧!”
衞懿公無奈，只得命人放掉所有的鶴，勉強收攏人心，集結軍隊，然後將玉玦交給大夫石祁子，請他憑此處理國家內政，又將箭矢交給大夫甯莊子，請他帶領軍隊守衞都城。
他殷殷囑咐道：“以此贊國，擇利而為之。”
衞懿公將都城交託給石祁子和甯莊子之後，便披掛上陣，命渠孔擔任御戎，為自己駕馭戰車;命子伯為車右，護衞自己的安全;又命黃夷為先鉻孔嬰殿後。
此時，狄人已經兵臨城下，衞懿公帶人在都城朝歌郊外的熒澤與狄人作戰。
衞軍軍心不齊，又是倉促應戰，很快就潰敗了。
衞懿公守着衞國的大旗不願離去，於是被狄人碎屍，只剩下一塊肝臟。
衞懿公一死，再也沒有任何人能夠阻擋狄人的腳步。
於是狄人大軍攻入衞國都城，一番燒殺搶掠之後滅掉了衞國，有逃出去的衞人也遭到了狄人的追擊。
等到宋桓公聞訊趕來救援之時，倖存的衞人只剩下了730人，加上共邑、騰邑的居民才湊夠了5000人。
衞懿公的堂兄，衞宣公的孫子公子申收拾殘餘的百姓，召集僅餘的大臣，在曹邑(今河南滑縣西南)即位，史稱衞戴公。
齊桓公一開始聽説狄人進攻衞國，並沒有當回事，也沒有發兵去救援，誰知不久以後就聽説衞國被狄人滅掉，衞懿公也死了，才發覺事態嚴重。
他趕快派自己的兒子公子無虧帶着三百戰車、三千士兵到曹邑去幫助維持，又贈送給衞戴公國君所需的乘馬、祭服五套，送給衞夫人華麗的魚軒車和重錦。
此外還有牛羊豬雞狗等家畜各三百和一些建築用的木材。
得到了齊國的資助和護衞，衞國這才得以重建。
然而禍不單行，衞戴公即位不到一年就去世了，百廢待興的衞國再次陷入巨大的惶恐之中。
此時，流亡齊國的公子毀回到衞國即位，史稱衞文公。
同時，嫁到許國的衞懿公的妹妹許穆公夫人聽説衞國被滅，悲痛欲絕，立即離開許國回衞國來幫助重建。
她還發揮自己的外交才能四處奔走，為衞國的重建徵集援助。
衞國的重建正如火如荼地展開，狄人的鐵蹄又踏向了邢國。
前一年，狄人就曾經攻打邢國，但是齊桓公耽於逸樂，不願意派兵出戰。
管仲勸諫道：“戎狄豺狼，不可也親呢，不可棄也，安逸享樂，豈不杯歸，畏此簡書就像毒藥樣，不可貪戀。所簡書就是告誠各國要共同抵抗，您遵從簡書的精神，發兵援救邢國。”
齊桓公如醍醐灌頂，當即不敢再耽於逸樂，御強敵。請派兵打退了狄人，解救了邢國。這一次，齊國如果置若罔聞，又何談尊王攘夷呢？
於是齊桓公邀集宋國、曹國的車隊在比(今山東聊城)會。
已經被人攻破，一番大搶之速去救援形國但是當渾軍趕到，救了選出來的邢國人，但是，又放了一把大火將都都城已經付之一炬矩。
於是，齊桓公下令聯軍開到邢國人口比較多的夷儀(今山東聊城西)，幫助邢國在此修建城牆，建立新的國都。
有了齊國和其他各國的物資援助，邢國的新都城很快就建好了。
邢國人興高采烈地搬入新居，心情像回家一樣高興，故而史稱“邢遷如歸”。
然後，齊桓公又號召各國合力在楚丘(今河南滑縣東)為衞國興建了新的都城。
重新過上安穩和平生活的衞國人很快就在新的土地上紮根，忘記了亡國的痛苦，故而史稱“衞國忘亡”。
齊桓公利用齊國在各諸侯國中舉足輕重的地位，逐漸將黃河中下游一帶的各國團結起來，共同抵禦戎狄的襲擾。
孔子説：“微管仲，吾其披髮左衽矣。”
對齊國保護中原文化和中原百姓不受凌辱塗炭所做出的貢獻給予了高度評價。
安魯、救邢、存衞是齊桓公稱霸之路上的三大功業，通過召集各國共同“攘夷”，也為齊國日後九合諸侯以匡天下的霸業打下了堅實的基礎。