歐洲騎兵作為一個常規部隊，始於古希臘。希臘騎兵部隊最初是在薩格利亞和阿提亞組建的，只作為騎兵弓箭手執行守衞任務和分散的編隊行動。
首先，軍事改革促成了騎兵的崛起
雅典梭倫改革後(公元前594年)，第一和第二等級的公民組成了騎兵和重騎兵。士兵們自帶武器和馬匹。儘管斯巴達使用重步兵作為其主要的軍事力量，它也選擇優秀的年輕人組成騎兵部隊。希臘-馬其頓騎兵在軍隊中發揮了重要作用，並享有特殊的榮譽。
馬其頓的菲利普二世(公元前359-336年)進行了軍事改革。馬其頓方陣成立，步兵和騎兵混合縱隊成立。方陣以重步兵縱隊為核心，輕步兵和騎兵保衞着方陣的兩翼。然而，重騎兵是由馬其頓國王的親信和貴族執行的，他們把騎馬訓練作為貴族青年的必修課。
菲利普二世(公元前356-328年)的兒子亞歷山大繼承了父親的遺產，他的騎兵戰無不勝。據説亞歷山大曾經請一位著名的希臘畫家給他畫一幅馬背上的英雄人物的畫。當這幅畫完成時，國王認為這匹馬不像這幅畫。他派人畫了那匹馬，並當場進行了比較。但是當馬看到這幅畫時，它大聲尖叫起來。畫家微笑着説，“啊！我的國王，你的馬比你更瞭解藝術。”國王也為他的坐騎如此通靈而自豪。
亞歷山大率領30，000名步兵和5，000名騎兵來到亞洲，在伊蘇城與大流士三世直接作戰。波斯騎士有着Y的優良傳統，大流士一世曾高呼：“上帝創造了我，給了我一個英雄戰馬的帝國。”然而，大流士三世沒有打敗亞歷山大，而是戰敗逃跑了。自那以後，希臘-馬其頓一直統治着愛琴海。
不久，亞歷山大將戰敗的波斯軍隊追到大流士三世的基地。大流士三世遠遠地看見亞歷山大站在戰車頂上。左右兩邊站着強大的騎兵衞隊。他們排成密集的隊伍，手裏拿着精良的武器，手持戰車。波斯人害怕地球，被打敗了。大流士三世也被背叛他的人殺死。
在古羅馬，騎兵是在七日改革時期(公元前6世紀下半葉)建立的。在羅馬的對外擴張中，騎士做出了特殊貢獻，並獲得了許多經濟利益。後來，“騎士”這個詞被用來指那些有平民背景的富人。
迦太基的總司令漢尼拔在希臘和馬其頓的正規騎兵的基礎上組織了迦太基的正規騎兵。他非常有效，在第二次布匿戰爭(公元前218-201年)中擊敗了羅馬軍隊。在凱恩附近的一場戰鬥中，漢尼拔充分利用了他的騎兵優勢，巧妙地改變了隊形，幾乎一舉消滅了羅馬軍隊，取得了輝煌的戰果。
十年後，雙方在迦太基南部的撒馬爾附近打了一場決定性的戰役。漢尼拔試圖組成一個由80頭戰象組成的密集縱隊來突破羅馬的駐地中心，但羅馬人利用他們的騎兵粉碎了漢尼拔的突襲並贏得了勝利。漢尼拔被迫逃往東方。
在羅馬帝國時期，騎兵不被重視，也沒有成為獨立的軍隊，只是作為一支非正規部隊使用。在野蠻人大遷徙期間，馬匹跟隨德國人遍及歐洲。在東羅馬的查士丁尼時期(公元527-565年)，騎兵也達到了更高的水平。
條頓貴族在古代由重型騎兵組成。他們的騎士和馬匹都披着金屬盔甲。在所有的歐洲語言中，“騎士”這個詞的意思是騎在馬背上戴着鐵頭盔的騎士。
起初，騎士的服裝是一個有鐵邊的皮製頭盔和一件由垂到膝蓋的鐵環製成的長外套，即“環甲”或“鍊甲”。雖然這種服裝不方便移動，但它對電擊和防禦非常有效。後來，胸甲取代了環甲。胸甲由緊緊包裹騎士身體的拱形鐵條連接。全鐵服重約50公斤，所以如果一個騎士被對手用標槍扔進了一匹馬，沒有侍從的幫助他很難站起來，更重要的是，他不能獨自騎馬。
戰爭是中世紀封建領主的主要職業。騎士是封建統治階級中最低級的階級。他們把服兵役作為從國王或領主那裏獲得領地的條件。作為一名騎士，必須掌握“武士的七項技能”，即騎馬、游泳、射擊、擊劍、狩獵、象棋和詩歌。不懂“七藝”不是真正的騎士。
騎士們裝備有帶十字柄的直劍、帶長柄和盾牌的重矛、身穿鍊甲(後來被鋼甲取代)、戴着帶蒙面甲的頭盔，以及同樣穿着鐵甲的高大勇猛的戰馬。這種騎士重騎兵擁有可怕的力量。穿着真正盔甲的騎士很難被殺死。據説一百名騎士等於一千名步兵。這些戰士在戰鬥中被楔入以摧毀和切斷敵人的編隊。
然而，當西方重騎兵遠征東方時，它遭到了東方不規則但很輕的騎兵的猛烈攻擊。11世紀末的第一次十字軍東征遭到塞爾柱人的攻擊。後來，修道會發展成為強大的政治、軍事和經濟力量。許多來自西方國家的騎士加入了僧侶騎士團，成為十字軍中最有組織的力量。12世紀末，十字軍騎士受到薩拉丁的重創。
第三，騎兵行動已經達到頂峯
15世紀，由於步兵的進步和重騎兵的薄弱，歐洲日益暴露出來，重騎兵笨重，行動不便，裝備昂貴。1513年意大利北部的諾瓦拉會議後，這種全副武裝的重騎兵不再使用。
16世紀以後，歐洲的騎兵有了很大的進步，種類也增加了。長矛逐漸被拋棄，雙刃刀和短槍成為騎兵的常用武器。
16世紀末，法國建立了兩個兵種，步兵和騎兵，稱為龍騎兵。它裝備了沒有裝甲的滑膛槍。可根據不同情況用作騎兵或步兵。到了18世紀中葉，龍騎兵的“雙重用途”減少了，通常只作為簡單的騎兵使用。此外，還組建了各種騎兵，如胸甲騎兵、輕騎兵(行動特別敏捷)和狩獵騎兵(射擊更準確些)。
一般來説，龍騎兵和胸甲是重騎兵，而輕騎兵和獵人是輕騎兵。重騎兵和輕騎兵包括在普通騎兵部隊中。身體強壯、動作緩慢的馬通常被稱為重騎兵。雖然它們不太敏感，但它們有很大的衝力，適合近距離充電。矮而敏捷的馬跑得快，反應靈敏，但它們不容易協調。它們適合單人作戰和分散編隊作戰。他們被稱為輕騎兵。
18世紀中葉，普魯士國王腓特烈大帝(1712-1786)改革了騎兵。他把騎馬訓練放在騎兵訓練科目的首位，而射擊和徒步訓練則退居二線。這一改革使騎兵能夠迅速改變隊形，並在衝鋒後迅速集結或重新部署。改革的結果在奧地利王位之戰和七年戰爭中得到了清楚的證明。
拿破崙一世也非常重視提高法國騎兵的素質和改進騎兵的戰術原則。他把輕騎兵編入各師和各軍，而重騎兵則集中起來，以備在有利的時候進行強有力的決定性進攻，或者在必要時掩護部隊的撤退。然而，拿破崙在騎兵作戰中收效甚微。
自古以來，歐洲騎兵在戰爭中一直扮演着重要角色。在整個中世紀，騎兵成為各國軍隊的主要武器。在17世紀，騎兵的數量幾乎是一半。在某些情況下，騎兵是步兵的兩倍。到了19世紀，由於武器的不斷改進，騎兵的作用不再像以前那樣重要，但它仍然是各國軍隊中不可缺少的武器。
騎兵在大會戰爭的最後階段往往起着決定性的作用，用騎兵追擊敵人是鞏固勝利不可或缺的措施。直到20世紀初的第一次世界大戰，騎兵才逐漸失去其突出的作用。只是在戰爭的最初幾個月，19世紀遺留下來的騎兵派上了用場。然而，由於機槍和手榴彈的使用，馬匹不得不被轉移到一個更安全的後方或用於運輸，迫使代表軍隊本質的前騎兵士兵默默無聞地步行作戰。在大炮和飛機面前，騎兵的榮耀黯然失色。
