各種總線協議
各種總線協議：
現場總線(如: Foundation Fieldbus(FF)、HART、Profibus PA、Profitbus DP、CANopen、Modbus、 ASI、I0-Link)
工業以太(如: Profinet、 EtherCAT、 SERCOSII、Powerlink、 EPA、Modbus TCP)
無線總線(如: WirelessHART、ISA100.11a、 WIA-PA、WISA、WIA-FA、IO-Link wireless)
WLAN (如: Wi-Fi, ZigBee、 Bluetooth)
蜂窩移動(如: 4G/LTE、 5G、NB-IoT、 LoRA)
兩線制，全雙工，內部時鐘提供速率，需要UART發送器接收器，兩線，一根用於發送，一根用於接收。
SCI是包括UART的，UART是通信協議，SCI是接口；SCI用於串行通信，如RS422，RS485，RS232；
補充：關於RS422，RS485，RS232
RS232：全雙工，單站（只能掛一個收發器），波特率20Kbps，電平是負邏輯，-15~-3V是邏輯1，對應的正的表示0，一般來説處理兩線外還需要一根地線；
RS422：全雙工，四線制，差分信號，抗干擾升級，邏輯0和邏輯1用電平差判斷；
RS485：兩線，半雙工，最多可掛在128個收發器，最大速率10Mbps，差分，邏輯1差分為+2~+6（電壓降低避免損壞芯片），距離可達到3000m
2.I2C
IIC最大的優勢在於通過[開漏輸出]和[上拉電阻兩個物理特性簡化了協議整體的設計和實現]
兩線制長總線，半雙工，用於連接微控制器和外設，由數據線SDA和SCL構成，正常速度為100kbits，高速IIC總線一般可達400kbps，多為半雙工通信，多主機I2C總線系統需要將SDA和SCL兩根線上拉電阻拉高。
上拉電阻：（兩個連接到總線VCC的上拉電阻）因為開漏輸出的特性，所以需要上拉電阻來提供高電平，當輸出端輸出高阻態時並且沒有其它設備拉低總線時，總線被外部上拉電阻拉高，呈現高電平狀態；（上拉電阻設涉及到通信速率和功耗的取捨，上拉電阻越大，信號上升時間越長，速率越低，阻值過小，低電平時功耗大，此外，電容也會影響上升時間I2C總線電容400pf限制）
開漏輸出：開漏輸出為低電平和高阻態兩個狀態，使得總線只受到輸出低電平的影響，從而實現線與（當總線上只要有一個設備輸出低電平，整條總線便處於低電平狀態，此時總線被稱為佔用轉態）的功能】；
程序設計時需要注意發送結束後要清除SCLK，否則設備就會認為還沒有到響應結束，從而影響下一次開始時鐘；
空閒狀態：SDA和SCL兩條信號同時處於高電平時，總線為空閒狀態；
開始信號：SCL為高，SDA高到低；
結束信號：SCL為高，SDA低到高；
3.SPI
串行外設設備接口，高速（Mbits級別）可以達到30Mbits，全雙工，同步的總線通信，四線制（MISO，MOSI，SCLK，CS-沒有多設備的時刻可以不需要），主要應用在EEPROM，FLASH，時鐘，AD轉換，數字信號處理和信號解碼器之間；
4.CAN總線
雙線差分信號；（1Mbits
多主站結構（協議對點的數量沒有限制，正常最多110個）；
每個報文的內容通過標識符辨別，網絡中唯一；性
NRZ編碼方式-保證相同帶寬的情況下，NRZ包含的信息量更大；
此圖上為高速CAN（500k），下為低速容錯CAN（125k）；
高速CAN的容錯性TJA1040：CAN_L對GND可以短路；
低速容錯CANTJA1054：CAN_H和CAN_L可以分別開路短路；
？關於為什麼汽車控制器很少有1M的CAN，從成本角度考慮，CAN收發器的成本會上升，此外500K足夠使用了；
首位是SOF為一個顯性位，邏輯0，用於數據同步；
DLC：數據長度碼；
ACK:為了確保報文被至少一個節點正確接收，接收成功後置0，原本為1，回讀為0後，確認被接收；
EOF：7干擾連續隱性位，表示數據結束，節點在檢測到11個連續的隱性位後認為總線空閒；
數據鏈路層：
回讀機制：總線空閒發送，發送過程中回讀，判斷髮送位和回讀位是否一致，即檢測是否有別的節點發報文；
線與優先級：ID越小優先級越高；
非破壞性仲裁：並行的發送變成了串行的發送，這樣的機制存在的一是一是因為在A優先級高先發送後，BCD可能會同時檢測發送，此時需要檢測排隊；
接收多幀報文：過濾器-過濾到不要的ID；屏蔽-設置是否生效(不生效的位置，ID可變，可以檢測多幀)
NRZ編碼，存儲量更大，但是邊沿變化少，所以引入位填充；
LIN總線：
6位ID；單主節點，多從節點，最多16個節點；（基於UART/SCI接口，節省成本）
20Kbit/s;
進度表：規定幀ID的傳輸次序；規定幀時隙；