歐洲文藝復興以前，女性身體幾乎不加束縛，貴婦們穿上襯裙作為內衣。
1912年，美國首件專利胸罩是一個叫Mary Phelps Jacobs的女孩發明的，她在參加舞會時，用兩條手帕加粉紅絲帶結成一件類似胸罩的內衣，這招來了女友豔羨的目光和商家濃厚的興趣。隨後她為女友進行了很多同樣的製作，並於1914年以Caresse Crosby的名字申請了專利，“無背式胸罩”即時誕生。
“侍女胸罩”公司(Maidenform)發跡於上世紀20年代，正值平胸浪潮，可這個公司不管風向如何變換，始終堅持一個宗旨:製造有託舉功能的胸罩，塑造女性弧形曲線。
20世紀40年代末，戰爭結束，克里斯汀·迪奧的“NEW LOOK”風尚呼喚華麗的內衣，甚至發出“沒有內衣就沒有時尚”的驚人之語。美國公司迅速開發了十字交叉、迴旋織法來製造圓錐型罩杯，俗稱“導彈式”的胸罩。
上世紀60年代，隨着無帶晚裝的興起，無帶胸罩也應運而生。1965年，Rodi Gernreich設計出“無胸罩式胸罩”(NoBrabra)，它利用了有承託力而不變形的萊卡來縫製內衣，這種質料非常纖薄，穿在身上也仿如無物。同時女性主義的勢力正盛，女權分子甚至焚燒和摒棄內衣。
1992年，《時尚》雜誌宣稱：“顯露乳溝、遊走於走光邊緣的胸罩，最能展現新的女性魅力。”1994年是魔術胸罩風行全球的一年。1994年4月，美國的魔術胸罩在紐約首次登場，10天之內即售出3000套。胸罩業在1994 年的美國，卓然壯大成年營業額30億美元的產業。
進入21世紀，胸罩的概念和數字仍在不斷刷新。美國最大內衣品牌“維多利亞的秘密”創下年營業金額近28億美元的紀錄，即每分鐘銷售量達600件;硅膠胸罩、乳貼也接下“無胸罩式胸罩”的“隱形”接力棒;無論在華麗、性感、運動、塑身等設計領域，都在見證胸罩正在走進全新的紀元。
