第二次馬其頓戰爭結束後，馬其頓王國成為了羅馬共和國的同盟國，在接下來的塞琉古戰爭中，馬其頓給予了羅馬很大的支持。然而，隨着馬其頓國王菲利普五世於公元前179年逝世，他的極具天才和野心的兒子珀爾修斯繼承了王位。珀爾修斯不甘心淪為羅馬的附庸，繼位後挑起了與羅馬的戰爭，史稱“第三次馬其頓戰爭”。
山雨欲來風滿樓
珀爾修斯即位後，一邊積極擴軍備戰，一邊對外尋求支持自己的盟友。他娶了塞琉古國王安條克四世的女兒為妻，同時把自己的女兒嫁給了比提尼亞國王普魯西亞斯二世。他又本着敵人的敵人就是朋友的原則，籠絡了伊庇魯斯、伊利里亞和色雷斯地區部分敵視羅馬的部落加入了自己的聯盟。珀爾修斯派人積極在希臘各城邦遊説，宣佈他將在希臘進行改革以恢復過去的強盛與繁榮。
珀耳修斯的行為在希臘的親羅馬派和反羅馬派之間引發了激烈的紛爭，帕加馬國王歐邁尼斯二世親自到羅馬元老院演講，控訴珀爾修斯破壞了希臘的安定和團結並準備進攻意大利。然而羅德島卻派出使節前往羅馬為珀爾修斯斡旋。羅馬元老院決定派出調查團前往希臘，卻險些遭到珀爾修斯的毒害。最終，羅馬元老院認同了歐邁尼斯二世的説法，宣佈珀爾修斯為國家公敵，決定向馬其頓王國宣戰並派遣軍隊前往希臘。
卡利基努斯戰役
公元前171年，第三次馬其頓戰爭正式爆發。羅馬執政官克拉蘇率領軍隊來到希臘中部城市拉里薩附近安營紮寨，與珀爾修斯的馬其頓軍隊展開對峙。珀爾修斯派人摧毀了田裏的莊稼，希望引誘羅馬軍隊追擊，但是沒有得逞。隨後他又派出騎兵與羅馬的偵察部隊進行了一場小規模的戰鬥，不過羅馬人還是沒有落入陷阱。第二天黎明，珀爾修斯在一座名為卡利基努斯的小山上列下陣勢，與羅馬人進行正面決戰。
戰鬥在雙方的標槍投擲中開始，珀爾修斯麾下的色雷斯騎兵很快擊潰了羅馬軍右翼的騎兵部隊。珀爾修斯乘機攻擊羅馬軍左翼歐邁尼斯二世率領的帕加馬軍隊，在色雷斯騎兵的包抄下，歐邁尼斯二世的軍隊也被擊潰。這時，羅馬軍的主力重步兵步步逼近，而馬其頓方陣在追擊中已經散亂，為了避免不必要的損失，珀爾修斯決定退出戰場。這一天的戰鬥馬其頓以小勝告終，他們用400名步兵和20名騎兵的損失，換來了羅馬軍2000名步兵和200名騎兵的損失。
珀爾修斯回到駐地，挾勝利之威向羅馬提議和平，但是遭到了拒絕。隨後，羅馬軍和馬其頓軍在希臘大地上展開了一系列戰鬥，雙方各有損失，但是誰也無法真正徹底的戰勝對方。
翻越奧林匹斯山
公元前169年，珀爾修斯出兵佔領了一直在羅馬和馬其頓之間搖擺不定的伊利里亞王國，切斷了羅馬軍隊東進的道路。羅馬執政官菲利普斯率領羅馬軍隊翻越了奧林匹斯山脈，試圖打通新的進軍路線。但是奧林匹斯山脈十分陡峭，羅馬軍隊費盡千辛萬苦才走了出來，但是戰鬥力遭到了嚴重的削弱。
從天而降的羅馬軍隊令珀爾修斯大吃一驚，只好依靠河流進行防禦。菲利普斯派出5000名士兵繞過珀爾修斯的防區，進攻希臘城市德米特里亞斯。珀爾修斯得到消息後，向德米特里亞斯派出了2000人的援軍。羅馬軍隊久攻德米斯特亞斯不下，而珀爾修斯的援軍又很快到來，不得不選擇撤退。這次翻越奧林匹斯山脈的壯舉最終無功而返。
彼得那戰役
公元前168年，艾米利烏斯當選羅馬共和國執政官。對於正在進行中的馬其頓戰爭，艾米利烏斯做了充分的準備，他成立了一個專門委員會，負責馬其頓戰爭的所有事宜。而珀爾修斯則一邊籠絡伊利里亞人和高盧人為自己作戰，一邊聯繫帕加馬和塞琉古王國，希望他們能夠出面給羅馬施加壓力，與自己進行和平談判，不過最終遭到失敗。
要想進攻馬其頓，必須先收復伊利里亞，打通前往馬其頓的通道，另一名執政官阿尼西烏斯被賦予了這項使命。在強大的羅馬軍隊面前，伊利里亞人毫無還手之力，當首都的城牆被羅馬軍隊佔領後，伊利里亞人投降了，他們的國王被送往羅馬。收復伊利里亞後，艾米利烏斯得以順利的率軍登陸希臘，長驅直入來到塞薩洛尼卡附近，並迫使珀爾修斯退守彼得那與羅馬大軍隔河對峙。
決戰在一場意外中到來，羅馬軍中的一頭騾子掙脱繮繩跑到河中，兩名馬其頓士兵將它牽到自己一側岸邊，三名羅馬士兵追上他們，重新奪回了騾子，並殺死了一名馬其頓士兵。不甘示弱的馬其頓士兵叫來了戰友幫忙，羅馬士兵們也紛紛拿起武器加入戰鬥。一場小小的糾紛就這樣演變成一場大規模的戰鬥，甚至驚動了雙方的主帥。
眼看戰鬥無法阻止，艾米利烏斯決定乘機進攻馬其頓的大本營。然而珀爾修斯也做好了同樣的準備，長矛如林的馬其頓方陣令羅馬士兵望而生畏，猶豫不前。艾米利烏斯發現由於地形不平，馬其頓方陣有些微的空隙，於是他命令士兵向楔子一樣插進方陣之間，用短劍攻擊方陣內的士兵。
艾米利烏斯的戰術奏效了，當羅馬士兵插入馬其頓方陣後，曾經天下無敵的馬其頓方陣就此瓦解，他們不再是一個堅固的整體，羅馬人的短劍讓他們陷入了混亂。戰鬥僅用了一個小時就結束了，羅馬人取得了巨大的勝利，馬其頓陣亡了25000名士兵，而羅馬僅陣亡80人。這25000名士兵並不都是在正面戰場上戰死，大多數是在逃跑的過程中被羅馬士兵追上殺死。
在戰鬥陷入不利時，珀爾修斯以祭祀大力神赫拉克勒斯為藉口逃離了戰場，然後一口氣逃回首都佩拉。正當珀爾修斯準備銷燬王宮內的文件時，羅馬追兵殺至，他不得不繼續逃跑，一直逃到薩莫色雷斯。他一邊向羅馬派出求和使者，一邊秘密財寶準備逃往海外。但是，當羅馬人宣佈赦免他身邊的所有馬其頓人後，珀爾修斯變成了孤家寡人，最終還是選擇的投降。珀爾修斯被帶到羅馬，在艾米利烏斯的凱旋儀式上示眾，然後被囚禁直到去世。
馬其頓王國滅亡
彼得那戰役之後，大部分的馬其頓城市都投降了羅馬，少數拒不投降的也被羅馬軍隊攻滅。為了防止馬其頓人再次發動戰爭，羅馬元老院決定不按照慣例與馬其頓簽訂同盟條約，而是直接廢除馬其頓王室，將馬其頓王國劃分為四個共和國。這四個共和國被禁止互相來往，也被禁止與其他希臘國家交往，而馬其頓的貴族富户和官員都被送往意大利，有反羅馬嫌疑的人也慘遭清洗。
馬其頓王國是亞歷山大大帝的祖國，曾經在亞歷山大大帝的帶領下橫掃歐亞大陸，統治了廣袤的土地。而僅僅在幾十年前，馬其頓王國也是地中海東部重要的大國，具有強大的影響力。不幸的是，這個古老的國家與正在強勢崛起的新興霸權羅馬共和國成為了敵人，經過三次馬其頓戰爭，馬其頓王國最終被羅馬滅國，成為了羅馬崛起過程中的又一塊墊腳石。