説起清朝軍隊，首先就得提到八旗軍。八旗軍是清朝最早的軍隊編制，士兵全部由旗人組成。需要指出的是，許多人把旗人跟滿人混為一談，這是一種誤解。旗人包括八旗滿洲、八旗蒙古、八旗漢軍。也就是説既有滿人，也有蒙古人、漢人。
八旗軍是清朝能夠定鼎中原的核心力量，也是清朝中前期的國家精鋭部隊。八旗軍分兩類，一是駐京八旗(也稱京營八旗)，二是駐防八旗。駐京八旗的主要職責是拱衞京師，駐防八旗則是被派到全國各戰略要地駐守，這些地方分別是：盛京、吉林、黑龍江、綏遠城、江寧、福州、杭州、荊州、西安、寧夏、伊犁、成都、廣州、烏里雅蘇台、烏魯木齊、察哈爾、熱河。駐防八旗的兵力並不多，總共約十萬人。其中，盛京作為清朝的“龍興之地”，駐防的兵力最多，最高峯時達到了一萬七千人。成都駐防八旗的兵力最少，只有一千九百人。駐防將軍為駐防當地八旗軍的最高長官，官階為從一品。
八旗軍雖然是清朝的中堅力量，但人數有限。要想統治一個龐大的帝國，必須有一支人數眾多的軍隊。綠營軍就在此背景下產生了。
綠營軍的士兵全部由漢人組成，遍佈全國各地，是清朝的主要軍事力量。綠營軍以鎮為最高戰略單位(相當於現在的師)，一個鎮的兵力在一萬人左右。根據《大清五朝會典》的記載，清朝乾隆年間全國綠營共六十六鎮，總兵力將近六十五萬人。綠營的最高長官是提督，統領一省綠營兵，官階為從一品。
到了清朝中後期，八旗軍和綠營軍長期處於訓練鬆弛，紀律渙散的狀態，戰鬥力變得很差，完全看不到當年那種虎狼之師的影子。他們在與太平天國的交戰中，完全敵不過驍勇的太平軍。此時，一支新的軍隊走上歷史舞台，那就是勇營。
早在於雍正、乾隆時期，就已經有了勇營這個軍種。不過，當時它的名字不叫勇營，而是叫鄉勇。鄉勇是一種臨時召集，輔助正規軍作戰的武裝力量。一般為戰時募集，事畢解散，相當於我們現在説的“臨時工”編制。
咸豐二年(1852)，曾國藩在原鄉勇基礎上創建營制，編練了一支有獨特製度的軍隊：湘勇。也就是大名鼎鼎的湘軍。湘軍是所有勇營中最出名的一支軍隊，此外還有李鴻章的淮軍，以及各地仿照湘軍營制編練的軍隊。
勇營士兵的糧餉都是由主帥發放，因此是一支私人屬性很強的軍隊。勇營將士如果立下戰功，獎勵往往非常豐厚，所以士兵和將帥成為了利益共同體，軍隊的凝聚力和戰鬥力非常強。在鎮壓太平天國的戰鬥中，勇營大顯神威，成為了清朝的主要軍事力量。湘軍在鼎盛時期兵力達三十多萬人，其中曾國藩直屬部隊約十二萬，其他湘軍督撫合計兵力二十餘萬。
戰事平息後，勇營中的一部分將士遣散回鄉，剩餘的部隊改編為防軍，鎮守各省險要之地。同時，清朝統治者也從綠營軍中選出部分將士，效仿勇營的各種制度，組建了練軍。自此，防軍和練軍就成為了清朝的主要武裝力量。
1895年，清朝在“甲午戰爭”中慘敗。清朝統治者感受到了舊式軍隊的落後，於是開始在天津小站組建了一支新軍，名叫“定武軍”，也就是後來大名鼎鼎的“北洋軍”。
和以往的改編不同，這支新建陸軍可以算得上是一次歷史性的飛躍。北洋軍的武器裝備全部採用洋槍、洋炮，在結構、制度等方面基本都仿照當時德國軍隊的編制。北洋軍的士兵入伍條件嚴格，因此士兵的素質也比較高。
北洋軍起初只有幾千人，後來隨着不斷擴編，在1905年時，已經發展到六個鎮(每個鎮12513人)，合計共七萬多人。而到了1911年時，北洋軍已擁有14個鎮、18個混成協、4個標、1個禁衞軍。
不過，讓清朝統治者萬萬沒想到的是，這支被賦予厚望的北洋軍，最後卻成了壓倒大清的“最後一根稻草”。