從卑賤的騎奴到萬世敬仰的將軍，衞青走了多久？又是如何走的？這讓今人不得不充滿遐想：因當朝皇后衞子夫是其姐姐，或是其外甥劉據是當朝太子，抑或其姐夫是漢家江山一把手武帝劉徹？
衞青的出身，從姐姐衞子夫得寵入宮後，衞青的命運開始巨大的轉變
據《史記》載：“父親鄭季，為吏，事平陽侯家，與侯妾衞媪通，生青。”換句話説，衞青是鄭季的孩子。他小的時候隨父親在張家，家中別的的弟兄都把他當家畜一樣奴隸。長大了一些的他返回平陽侯府，做了平陽公主的騎奴。為了徹底切斷自己與鄭家的關係，他冒姓為衞。
衞青的出身與其他將軍不同。在家族地位極為重要的封建王朝，一個騎奴能夠取得如此成就是不可想象的。
到姐姐衞子夫得寵入宮後，衞青的命運開始了巨大的轉變。獲得武帝的重視後，他常常守候在武帝身旁，因此在大將們中間，他最能感受武帝的想法。武帝這位伯樂，為世人找到了一個優秀的軍事名將，之後，衞青進攻匈奴，奮發進取。
衞青進攻匈奴的進取之路
第一次出擊匈奴，是武帝第一次大膽的嘗試。衞青、李廣、公孫敖、公孫賀各領騎兵一萬，分別從上谷、雁門、雲中、代郡出擊。此場戰爭的結果是，李廣兵敗險些被俘，公孫敖損失七千騎，公孫賀無功而返。而衞青，奔襲八百里至龍城，斬獲首虜數百，凱旋而歸。
第二次出擊，是在衞子夫生下太子劉據並立為皇后不久時，衞青從雁門出擊，率領三萬騎，斬獲首虜數千。從領兵數量的增加就足以看出武帝對衞青的重視了。
第三次出擊，衞青取得的勝利，震驚了全國也震驚了匈奴。元朔二年，衞青從雲中出擊，橫掃隴西，大敗匈奴白羊王、樓煩王，捕獲首虜數千，牲畜數十萬，收復了河朔地區。此地後建為朔方郡。此戰衞青“全甲兵而還”，武帝頒詔以三千八百户封衞青為長平侯。
第四次出擊，衞青取得了更大的勝利。元朔五年春，他以三萬鐵騎趁夜從朔方出發，縱橫幾百裏，全殲匈奴右賢王部。右賢王從未想到漢軍騎兵能如此迅速遠距離地襲來，與士兵紛紛飲醉了酒，就這樣被衞青打得落荒而逃。此戰中不但捕獲眾男女一萬五千餘人，牲畜數千百萬頭，還捉到右賢諸王十餘人。未等衞青回到長安，武帝就派去使者持大將軍印到軍中，拜衞青為大將軍，為全體漢軍的最高統帥。
巔峯過後就不那麼順利了，之後，霍去病嶄露鋒芒
巔峯過後，第五、六次出擊相比較之下就不那麼順利了。元朔六年春，大將軍率其他六位將軍出定襄，斬獲首虜數千而還。一個月後，又一次從定襄出擊，斬獲首虜萬餘人。但此後戰事不利，蘇建全軍覆沒唯獨自己逃了回來，前匈奴小王趙信率八百騎叛變投敵。
而當時只有十八歲的票姚校尉霍去病開始嶄露鋒芒，只率精兵八百騎斬獲匈奴首虜二千零二十八級，活捉相國、當户、季父羅姑比，斬單于祖父若侯產。武帝封他為冠軍侯，而“大將軍不益封”。自此時起，武帝又多了一位可以倚重的英才，衞青的外甥霍去病。
元狩二年，武帝又封他為驃騎將軍，幾擊匈奴，打通河西走廊，立下大功。《史記》載：“由此驃騎日益親貴，比大將軍。”
元狩四年春，大將軍終於又有了第七次出擊匈奴的機會。衞青、霍去病各領軍騎五萬，步兵數十萬，分別由代郡、定襄出擊，渡過大漠，與匈奴主力大決戰。霍去病一路打到狼居胥山，衞青則遇上單于本部。
可以想象得出戰場上天昏地暗的廝殺場面，而實際上與單于在打的只有大將軍所部，李廣、趙食其本應從旁接應，不料誤期失道，並未趕上戰爭，飛將軍李廣也因此不堪受辱而自荊，但此戰確實充分體現出衞青的軍事技巧和過人才智。
總結
在大漠風沙肆起互不相見之時，他大膽地指揮騎兵急速衝入匈奴軍中打他個措手不及，衝散匈奴的軍心和鬥志，生逼得大單于匆忙逃遁。終以浩大的氣勢將匈奴逼入最後的絕境，然後勝利班師。
衞青與霍去病，在當時的漢朝，尤其是軍事上，可以説是國家的中流砥柱。對於衞、霍二人，司馬遷有這樣的評價：“衞青、霍去病亦以外戚貴幸，然頗用材能自進。”此“材”，應該就是指軍事上的輝煌成就。
衞青從一個騎奴變成一個名垂青史的大將軍，除了躬逢盛世之外，也與他的才華和個性密不可分。衞青為人大度、仁善退讓、謙和謹慎、禮賢下士，皇上封他三個兒子時他曾推辭不受，蘇建曾勸他召門客他加以拒絕。他只是一心一意忠於武帝和大漢，做好該做的事，即使曾經受到別人的質疑，受到不平的待遇，也始終無怨無悔。