秦漢
郎中令（光祿勳）：率領郎官等貼身侍衞部隊守護皇宮殿內
衞 尉：率領衞士守衞皇宮殿外和宮牆之內，擔任宮門守衞
中 尉（執金吾）：率領的禁衞軍負責皇宮之外宮城的警備
隋
左右備身府負責侍衞皇帝
左右監門府分掌宮殿門禁
左右翊衞，左右驍騎衞，左右武衞，左右屯衞，左右候衞和左右御衞等十二衞統領府兵、宿衞京城
唐
中央禁衞軍分為南北衙兵兩個系統，職守各有側重，共同擔負皇帝、皇宮和京師的警衞
太子中左右衞率府、太子左右司御率府、太子左右清道率府，負責東宮的警衞，由太子掌握
宋
侍衞親軍司，統領馬步禁軍
殿前司，統領殿前諸班以及馬步諸軍
隨着禁軍的擴大，侍衞親軍司分為侍衞親軍馬軍司和侍衞親軍步軍司
殿前司和侍衞親軍馬軍司、侍衞親軍步軍司並稱三衙，統領殿前諸班以及全國的禁衞軍
元
侍衞親軍，分別置前、後、左、右、中五衞
東宮、後宮侍衞親軍左右都威衞，左右衞率府，衞候司，專門負責太子的和皇后的警衞
隨着禁軍數量的增加，又建圍宿衞、依仗軍、邑從軍、看守軍、巡邏軍等
明
上二十六衞，擔負宮廷警備，其中錦衣衞權勢最重，是內廷禁衞軍，侍衞皇帝和保護皇宮
清
禁旅八旗保衞皇室和都城的安全。上三旗由皇帝直接統轄，為親軍。下五旗由諸王、貝勒、貝子分領。禁旅八旗按任務分為郎衞和兵衞。郎衞由滿蒙貴族子弟組成，負責皇帝的安全。兵衞負責守衞京城、皇城、禁苑和隨從皇帝出巡、狩獵等。