中國內衣的歷史源遠流長，早在漢朝以前就有了內衣。隨着慢慢地發展，唐宋元明清的內衣各有各的特色。
到了唐代，出現了叫做“訶子”的內衣，這種內衣竟然沒有帶子，可以説是顛覆性的設計。唐代女子流行穿“半露胸式”的裙裝，穿這種內衣可以顯示出女性苗條的身形，又不至於累贅。
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宋代的時候，“抹胸“也叫做”抹肚“，平常人家常用的製作材料是土布，而富貴人家則用絲織品，並在上面繡上各色圖案，穿上這種內衣，整個胸腹都可以遮到。
元代的時候，出現了”合歡襟“。”合歡襟“可以説更加現代化了。這種古代內衣穿上則後背袒露，穿的時候由後向前，然後將前面的扣子扣上。
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明代的時候，內衣也開始翻新，出現了一種類似背心的內衣，叫作”主腰“。”主腰“是開襟的，，收腰效果特別明顯，將所有帶子繫上，可以顯示出女性性感的身材。可見在明代，女性就意識到了通過衣服來凸顯身材的重要性。
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清代的時候，出現了菱形的”肚兜“，與以前的內衣完全不同。它的上端是平的，下端呈倒三角形。基本和現代內衣相差無幾了。當時做”肚兜“的材質可以是棉，絲綢;而寄內衣的帶子可以是金鍊，絲絹等。