清朝的侍衞起源可以追述到努爾哈赤時期。作為清朝奠基人，努爾哈赤需要在戰爭中積攢家業，靠別人支持獲得成功。侍從是努爾哈赤身邊非常重要的一羣人。他們大多是努爾哈赤的親信子弟，感情極為深厚，長期陪伴他一同征戰。努爾哈赤去世時，侍從就像父親去世一樣悲痛。
皇太極稱帝后，效仿明朝，草創清朝制度。侍衞作為一種長期制度被保留下來，且有所變更。侍衞除了保衞皇帝外，還要保衞皇宮，以及負責一些宮廷禮儀。因為皇帝跟大汗不同，它需要一些禮儀來體現自己的地位。當然，武力仍是侍衞挑選的主要標準。
不過，這時侍衞挑選開始夾雜政治上的考量。皇太極從蒙古族中挑選一批武藝高強，人品可信任的人勇士擔任侍衞。
皇太極時，許多制度仍不完善，侍衞選拔也沒有固定標準。這主要是因為沒有太多精力去調整。而且，對於一個割據一方的政權來説，這樣的制度仍是足以支撐。
清朝時，正三品屬於中高級官員行列。他們可以坐四人抬轎，住12間房規格的四合院。退休後還可以為他們的子嗣留一個去國子監讀書的名額，將來只需參加國子監考試，無需科舉，就可以獲得官職。此外，還有正四品的二等侍衞，正五品的三等侍衞，正六品的藍翎侍衞。品級可以讓他們享受到相應的待遇。隨着品級降低，待遇隨之下降。
官員退休後可以領取固定的養老金，朝廷會派遣官員慰問探望等。這些都是官員權力的表現，也是普通人無法得到的特權。
不過，在侍衞內部，也有一些權力差距。跟古代官員相似，侍衞權力除了受品級影響，也受工作地點影響。整個帝國官員成千上萬，皇帝一般只認識那些中高級官員，或者是那些在身邊工作的官員。
如果在這個過程中，可以得到皇帝賞識，無論將來升遷速度或隱形權力，都會增加。在皇帝至高無上的年代，距離皇帝越近，權力就可能越大。
當然，這個必須得到皇帝許可。清朝皇帝對於身邊工作人員干政的情況，一直十分警惕，對他們極為限制。所以清朝二百多年的歷史中，基本沒有出現太監干政的情況。侍衞也是如此。他們雖然在皇帝身邊工作。但是，一般情況下，更像是傳達室工作人員，只是跑腿問話，幹好本職工作。
嘉慶十八年，河南、山東出現起義軍造反打入皇宮。嘉慶皇帝大怒，讓侍衞前往剿滅叛軍。事情結束後，嘉慶皇帝就開始整頓皇宮的保衞工作，負責皇宮保衞工作的九門提督，由正二品升為從一品。
侍衞如果能獲得皇帝特殊信任，獲得特殊權限，自然權力大增。 但是，這種情況比較特殊，屬於超出侍衞的本職工作。只有少數特殊情況下才會授予。
而且，侍衞制度在清朝得以被保留的一個重要原因，主要是作為八旗宗室的一個升官途徑。他們不用參加科舉，或者擔任侍衞，或者擔任秘書工作的筆帖式，就可以獲得官職。而且，升官速度極快。一般官職，往往無法比較。如乾隆朝的和珅，道光朝的敬徵、禧恩、布彥泰等人，都是從侍衞，升遷到高級官員的行列。
這種以出身作為標準的選拔，帶來嚴重弊端。侍衞內部問題極多，出現酗酒、賭博、吸食鴉片等問題。乾隆時期，皇帝經常賞賜侍衞，他們生活不錯。可隨着清朝國庫枯竭，侍衞得到賞賜越少，受賄收賄情況越多，腐敗嚴重，人才枯竭。
清朝皇帝也逐漸降低從侍衞中選拔官員的頻次。到清朝後期，基本沒有侍衞升遷到高級官員的例子。侍衞權力自然會萎縮，更多是保留本職權力和品級權力，不再擁有額外權力。
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