冰河時期的冰川退卻後，瑞典迎來了石器時代，在斯堪的納維亞半島生活着一羣從事狩獵和食物採集的部落。隨着從波羅的海到地中海的商路形成，南歐的鐵器傳入了斯堪的納維亞。而北歐的獸皮、琥珀則被販賣到希臘和羅馬。公元3至4世紀的羅馬帝國末期，被稱為“人種作坊”的斯堪的納維亞諸部族向西歐和南歐輸出了大量移民。公元10世紀，羅馬天主教從丹麥傳入到瑞典，並很快鞏固下來。
公元1100年前後，瑞典開始形成國家。這時的瑞典是個由一些獨立性很強的省組成的鬆散王國。各省通行自己的法律。而國王負責各省之間的協調和組織對外戰爭等事務。12世紀時王權已經十分強大，形成了了全國統一的税收和法律。此時，瑞典已征服了芬蘭的西南沿海地區，並繼續向東南方擴張。 1157年，瑞典兼併芬蘭。瑞典獨立後，新教路德宗取得了支配地位。
1250年，瑞典王國攝政伯爵比耶·亞爾立其子瓦爾德馬爾·比耶松為王，福爾孔王朝開始。與近鄰丹麥人和挪威人相比，海盜時期的瑞典人更注重商業貿易而不是征服和殖民。瑞典人首先到達了芬蘭灣北岸、涅瓦河和拉多加湖一帶。他們在這裏建立據點，並繼續向南推進，在諾夫哥羅德建立了諾夫哥羅德公國。還有一支瑞典人則進入東歐腹地並建立了基輔羅斯，他們被稱為瓦良格人。
1397年，為了對抗強大的漢薩同盟在北海和波羅的海的勢力，丹麥、挪威、瑞典三國在瑞典東南部的卡爾馬舉行會議，決定成立由丹麥王室主導的卡爾馬聯盟，從此瑞典和挪威臣服於丹麥國王的統治，同時保留了王國的地位。但在聯盟時期瑞典人與丹麥人的衝突不斷髮生。
1517年，瑞典攝政小斯滕·斯圖雷發動了反對丹麥統治的活動。瑞典人希望結束卡爾馬同盟，恢復民族的獨立；因為這個聯合顯然只對丹麥有利。大貴族埃裏克·約翰松與他的兒子古斯塔夫·瓦薩也參加了這次活動。1518年10月2日發生了布蘭基爾卡戰役，瑞典戰敗，古斯塔夫·瓦薩被丹麥人俘獲，但後來成功逃脱。1520年，丹麥國王克里斯蒂安二世為鎮壓反抗活動率軍進入瑞典首都斯德哥爾摩。以斯特爾為首的反對派貴族遭到逮捕，11月丹麥人在瑞典制造了“斯德哥爾摩血案”，殺死瑞典貴族、教士、市民約100人，其中包括埃裏克·約翰松，而古斯塔夫逃到了達拉納省。1521年古斯塔夫組建了一支聽命於他的志願軍。德意志城市萊比錫和呂貝克給予他很大幫助，包括一些士兵。1521年8月，達拉納的居民推舉古斯塔夫·瓦薩為瑞典攝政和最高統治者。他在接下來的兩年裏與前來討伐的丹麥軍隊作戰。
1523年6月6日，古斯塔夫·瓦薩在於斯特蘭奈斯召開的議會上被選為瑞典國王，建立了瓦薩王朝。在經過長期的圍攻之後，古斯塔夫·瓦薩的軍隊在1523年6月24日從丹麥人手中收復了斯德哥爾摩。在古斯塔夫·瓦薩時代，正式宣佈廢除了卡爾馬同盟。1523年，克里斯蒂安二世在丹麥的王位被反叛的貴族所廢黜；古斯塔夫敏鋭地與貴族所擁立的新國王弗雷德裏克一世結盟。經過殘酷的鬥爭，克里斯蒂安二世失敗被俘，最後慘死獄中。
古斯塔夫·瓦薩的中央集權政策引起部分瑞典人的激烈反抗。1524年－1525年，發生第一次人民起義。1528年1月21日，古斯塔夫·瓦薩在烏普薩拉大教堂正式加冕，是為古斯塔夫一世。1541年，古斯塔夫一世與丹麥國王克里斯蒂安三世結盟，依靠後者的幫助結束了瑞典長期以來對德意志商業城市集團漢薩同盟的藩屬關係。同時，他積極推進自己國家的商業發展，很快成為歐洲最富有的君主之一。1542－1543，發生第二次人民起義。古斯塔夫一世殘酷地鎮壓了這次起義，並將起義的領導者尼爾斯·戴克分屍。1560年，古斯塔夫一世去世，長子埃裏克十四世即位。
1561年6月25日埃裏克十四世正式加冕。埃裏克十四世為了爭奪波羅的海霸權而參加立窩尼亞戰爭和北方戰爭。他是一個殘忍多疑的人。從16世紀60年代起他可能患有精神病。埃裏克十四世的異母弟芬蘭公爵約翰長年企圖奪取王位。在多年鬥爭之後，埃裏克十四世終於失敗，遭議會廢黜並被終身監禁。1568年約翰登基成為瑞典國王，是為約翰三世。1570年，約翰三世沒有使瑞典作出過多的妥協，結束了北方七年戰爭。之後直到1582年，他和俄羅斯之間的戰爭也屢屢獲勝，最終瑞典奪回了納爾瓦。這些勝利和外交盟友波蘭有關，他的兒子西吉斯蒙德於1587年成為波蘭國王。
1592年11月17日，約翰三世去世，傳位於西吉斯蒙。此時，西吉斯蒙德是波蘭與瑞典兩國國王。西吉斯蒙德繼承王位後曾力圖將他祖父建立的新教國家恢復到以羅馬天主教為國教的狀態，由此被驅趕回波蘭。而他的叔叔卡爾獲得瑞典攝政王地位。1594年12月9日，卡爾的兒子古斯塔夫·阿道夫出生於斯德哥爾摩。1598年9月，卡爾與西吉斯蒙德在斯坦格布羅展開戰爭，西吉斯蒙德被擊敗，失去瑞典國王稱號，僅保留波蘭國王稱號。1603年，卡爾被擁立為瑞典國王，次年立號卡爾九世。1605年，11歲的阿道夫可以和大臣商討國事了。1608年，卡爾九世正式加冕。1610年，阿道夫隨父出征，與丹麥作戰。 1611年10月30日，卡爾九世去世，阿道夫即位，是為古斯塔夫二世。
1612—1613年，古斯塔夫二世與丹麥軍隊作戰失敗，被迫割地求和。1614—1617年，古斯塔夫二世率軍對俄國開戰，取得勝利，獲得芬蘭灣周圍土地。1617年10月，古斯塔夫二世在烏普薩拉大教堂舉行了加冕儀式。從這一年起，他進行軍事改革，實行普遍徵兵制，建立戰鬥力強大的常備軍，精簡軍隊編制，改善武器裝備，使炮兵變成獨立兵種，並使其與步兵、騎兵和後勤兵密切配合，採取靈活的線式戰術。
德意志三十年戰爭是一場歐洲新教與天主教勢力的大搏殺，實際上也是一場德意志統一與分裂勢力的大搏殺。1618年，德意志三十年戰爭第一階段●波希米亞階段開始。從1621年起，古斯塔夫二世幾度進軍波蘭的立沃尼亞，最終奪取了首府里加。1624年，波希米亞階段結束。1625年 ，三十年戰爭進入第二階段●丹麥階段。1626年，古斯塔夫二世在沃爾霍夫會戰中取得勝利。1629年，在神聖羅馬帝國的傑出軍事家華倫斯坦和蒂利的領導下，新教聯盟均遭到慘敗。1630年，古斯塔夫僅率領1.3萬瑞典軍，在德國登陸，正式開啓了三十年戰爭的第三階段●瑞典階段。戰爭開始階段，古斯塔夫二世採取穩打穩紮的策略，鞏固波羅的海河岸地區作為後方基地，然後沿着奧得河一步步上溯，在一些小的戰役中打敗帝國軍隊。
1631年，因形勢所迫，原來保持中立的德意志新教國家勃蘭登堡和薩克森先後倒向瑞典一邊，使得古斯塔夫二世十分有利，開始放膽攻入德意志心臟地帶。是年9月，瑞典和薩克森聯軍主力同羅馬總司令提利伯爵主力在萊比錫附近的布萊登·菲爾德相遇，進行了一場驚天地泣鬼神的會戰。這場戰役中，雙方的左翼都被對方擊潰，但古斯塔夫二世的軍隊顯示出更高的戰術素養，在左翼薩克森軍隊潰散之後，迅速填補了缺口，穩固了陣地，最後取得了一邊倒的勝利。
1632年4月的列克河戰役，古斯塔夫二世在一支實力與自己差不多的軍隊面前強渡過河並擊敗了對手，總司令提利伯爵也在這場戰役中喪生。接着，古斯塔夫二世進軍天主教聯盟的大本營巴伐利亞。同年5月17日，他率領瑞典軍隊進入慕尼黑。在這種情況下，神聖羅馬帝國皇帝不得不重新任用心存顧忌的華倫斯坦為統帥。華倫斯坦復出後於紐倫堡會戰挫敗古斯塔夫二世，又打敗薩克森軍隊，進軍薩克森，準備切斷古斯塔夫二世的退路。於是，古斯塔夫被迫回師薩克森，雙方均在萊比錫附近集結軍隊，又一場決戰到來了，這就是著名的呂岑會戰。這場大戰是在大霧中展開的，一開始瑞典軍進展順利，但當古斯塔夫二世從戰線右翼回援中央過程中與隊伍脱離，結果在與羅馬帝國軍隊的格鬥中陣亡。瑞典軍隊在伯恩哈德的率領下繼續奮戰，仍然取得了戰役的最後勝利。
後來，瑞典在法國介入戰爭的情況下，終於堅持到了三十年戰爭的勝利。瑞典成為除了本土外，還擁有芬蘭、德意志北部沿海地區、芬蘭灣、里加灣的北歐大國。
古斯塔夫二世一直以戰神的形象被後人記住。他的軍事改革及他在戰場上的神勇表現確實深刻地影響了歐洲軍事的發展，並改變了當時的政治格局。當然，古斯塔夫並非僅僅是一個雄赳赳的武夫，他在內政方面同樣成績斐然。古斯塔夫二世開創的軍事制度並沒有隨他而去，在此後一百年中，瑞典的軍事實力一直強大無比，儼然波羅的海地區的霸主。