二人關係誤區
諸葛亮回答道：
“吾觀魏延腦後有反骨，久後必反，故先斬之，以絕後患”。
諸葛亮的話雖然劉備很是斟酌，可劉備認為魏延確實是一個人才，於是替魏延求情，但諸葛亮卻依然説到，只要魏延有異心就一定殺之，嚇得魏延着實不輕，最後魏延諾諾連聲而退。要知道魏延可是取下長沙的有功之人，竟然受到這般待遇，可想魏延怎麼能服諸葛亮。
再等到諸葛亮七星燈被魏延撲滅時，可以説眾人都非常生氣，姜維甚至想直接殺了魏延，魏延的這一行為也被一些人認為是故意的，因為魏延與諸葛亮關係本身就不好，等到諸葛亮設計除掉魏延的時候，又有些人認為這又是諸葛亮故意的。
《三國演義》所寫讓大部分人都認為，魏延的死完全都是因為諸葛亮與魏延之間的矛盾，才招致的，這其實是一個誤區。
實際上，按照正史來講，魏延是諸葛亮手下的一大將，並且諸葛亮也是相當倚仗他，再加上身為漢中太守的他，常年駐紮在漢中，對於漢中地形再熟悉不過，所以在北伐戰役中，魏延更是諸葛亮不可缺少的人物之一。
政治鬥爭犧牲品
魏延追隨劉備一起入川幫助劉璋抵禦張魯，在平定西川戰役中，魏延表現比較好，屢次建立戰功，從而受到劉備的重用，逐漸成為劉備的主力干將，並在收得漢中之後，贏得了劉備信任，致使劉備沒有選擇呼聲最高的張飛出任漢中太守，而是選擇了他，讓魏延一躍升至鎮遠將軍、漢中太守，成為了劉備手下能獨當一方的大將。
劉備的信任讓魏延十分忠心於蜀漢、忠於劉備，魏延這個人雖十分的勇猛，善於帶兵，但他性格矜持高傲，不善於交際，導致他基本上沒啥朋友，這樣就會造成，懂魏延的人也會善於讓魏延發揮他的長處，不懂魏延的人，就會視他為死對頭，也就造成了劉備、諸葛亮這樣善於“使用”魏延的人在世，魏延就不會受到致命的排擠，可等到劉備、諸葛亮死後，這一切都變得微妙起來。
本來遠在漢中鎮守的魏延其實參與不到什麼朝中之事，隨着諸葛亮北伐的開始，魏延與朝廷百官接觸也越來越多，因為其性格的原因，經常與朝中文武百官發生爭執，但很多人都選擇了對他敬而遠之，可有一人卻總是與魏延不對付，並且也不懼怕魏延，此人便是楊儀。
楊儀，也是劉備提拔上來的，在做事方面很多能力，尤其是在諸葛亮北伐的時候，楊儀總是幫諸葛亮制定規劃，籌備糧草，讓諸葛亮非常的放心，他不僅做得好還做的快。因為楊儀有才幹，諸葛亮也非常喜歡他，但楊儀與魏延之間的矛盾，讓諸葛亮總是發愁，諸葛亮並不想偏袒任何一方。
諸葛亮臨死前，交代由給長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等人退軍節度，並且命令魏延斷後，如果魏延不服從軍令，便棄他於不顧，軍隊照常行動即可。
正如諸葛亮所想，魏延真的不服從軍令，並且説道：
“丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，云何以一人死廢天下之事邪？且魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷後將乎！”
不難看出，魏延不想因為諸葛亮死耽誤北伐，其實是忠心蜀漢的表現，但他因跟楊儀的較勁不做斷後將軍之事，又完全是因為私人恩怨，這也導致二人之間的矛盾徹底爆發。
楊儀等人按照諸葛亮的安排一步一步退軍，魏延十分震怒，於是趁楊儀沒有發佈撤退命令的時候，先把所有的棧道燒燬了，至此二人向後主劉禪相互控告對方叛變，因為魏延人緣不好，導致朝中文武百官都向着楊儀説話，魏延因為害怕便派兵阻擊楊儀，最終行動失敗，往南逃的時候被追上的馬岱所殺。
其實魏延本可往北逃亡曹魏，但是魏延選擇向南，其實本意僅僅是為了除掉楊儀，因為魏延本身就是武將，並沒有那麼多官場計謀可施，同時也反映出魏延並沒有叛變的打算，他還是忠心於蜀漢的，只不過自己成為了政治爭鬥後的犧牲品。
魏延正史中是一個十分忠心耿耿的臣子，但政治鬥爭中的失敗，也使得自己最終斷送了性命，而諸葛亮是十分器重魏延的人，並不像《三國演義》中那樣將魏延逼上死路，最後諸葛亮的遺言其實可以看出，他認為的不用管魏延，其實就證明魏延即使不撤退，他也不會投向曹魏，可見諸葛亮對他還是放心的，不過魏延的結局可能並不是諸葛亮能想到的。
除掉魏延的楊儀，認為朝廷再沒有敢於自己作對的人了，變得囂張跋扈，僅僅一年之後被貶為平民，但仍不自省，又上書誹謗，言辭十分激烈，最後招致下獄，在獄中自殺身亡。