明清時期，北京城在元大都的基礎上，形成了四重城垣的完整的“凸”字形格局。
以紫禁城（即宮城）為中心，外面是由紅牆黃瓦圍成的皇城，最外則是共同構成京城“凸”字形機構的內城和外城。
天安門坐落在紫禁城的南端，是皇城的正門。天安門始建於明朝永樂十五年（1417），時稱“承天門”。
初建成時，承天門還是黃瓦飛檐三層樓式的5座木牌坊。明天順元年（1457），承天門被火燒燬，成化元年（1465）得以重建，成為九開間的門樓。明末，承天門再次毀於兵火。清順治八年（1651)再度重建，改名“天安門”。取“受命於天，安邦治國”之意。
天安門總高33.7米，下面是漢白玉的須彌勒座，座上為高10多米的紅色墩台，墩台上的城樓大殿東西寬9間、南北深5間，寓意帝王為“九五”之尊，至高無上、城台下有劵門5闕，中間的劵門最大，位於北京皇城中軸線上，過去只有皇帝才可以由此出入。
此外皇帝大婚、將領出徵時祭旗、御駕親征時祭路、科舉公佈殿試“三甲”等重大儀式也都在這裏舉行。