雖然奔馳E級的名稱最早出現在1993年的W124上面。但梅賽德斯-奔馳行政轎車的歷史能追溯到1926年。那個時候，新成立的梅賽德斯-奔馳剛剛推出了8/38PS（W02）型，兩年後該車型被正式命名為斯圖加特200。
該系列分別在1933年、1936年推出了200（W21）、230（W143）和260 D（W138），後者是世界第一台柴油發動機驅動的汽車。
1946~1955:170V到170DS
第二次世界大戰後，奔馳在1946年恢復了170 V乘用車的生產。該型車最早產於1936年，後來進行了升級，以供救援部門、警察和商人使用。一年後，相應的轎車車型作為奔馳戰後的首款車型推出，它搭載了38馬力發動機，在1950年換裝50馬力發動機。
1949年，奔馳又推出了170 D柴油版。最初版本的功率為38馬力，1950年以後功率加大為40馬力。170 S Saloon帶有鋼製車身和52馬力發動機。也能當做Cabriolet a和Cabriolet B使用，後來引入了6缸220和300，成為該系列的最頂級車型。奔馳又在1952年推出40馬力的170 DS柴油機，第二年又推出了170 SV和170SD。
1952~1962年：梅賽德斯·奔馳·龐頓和“埃爾科尼格”的故事
1952年，德國雜誌《Das Auto，Motor und Sport》刊發了一張180原型車照片，同時還伴隨着德國民謠“Erlkonig”。
這也標誌着四門轎車的崛起。1953年，“浮筒式”轎車問世，它採用三廂式設計，改進的空氣動力學和1.9升發動機，最早能輸出52馬力，後來能輸出65和68馬力。1954年，奔馳又推出了6缸車型，180D柴油車能提供40馬力動力。1955年和1961年又推出了43和48馬力版本。1956年奔馳推出了190車型，能提供75馬力。三年後，又升級為80匹馬力。
全球大約有44.3萬名客户選擇4缸Ponton，它搭載了具有競爭力的發動機。1959年的車型還改進了內飾。
1961~1968年：奔馳轎車的尾翼設計具有被動安全性和現代舒適的功能
1961年奔馳推出了W110車型，它擁有獨特的尾燈設計，增加了被動安全係數，例如兩端的潰縮區。1963年，奔馳推出了帶有前制動盤的剎車系統。1967年，它還開發了能吸收衝擊的伸縮式轉向系統。
該系列包括190和190D。1965年，奔馳又推出了200和200D，以及6缸的230，能提供105馬力。1965年又升級為120馬力。長軸距版的200 D和230是最新的衍生車型，還包括房車和救護車等特種車輛。功能上也引入了轉向助力、天窗、後窗加熱、空調、電動車窗和自動變速器等。
1968-1976年：梅賽德斯·奔馳Stroke / 8
奔馳W114/W115採用了全新設計，這是一款雙門轎跑車的衍生車型，屬於加長軸距的豪華轎車，可以容納7~8個座位。因此也被暱稱為“Stroke / 8”。這是默克首款銷量超過100萬輛的車型，到了1976年，一共賣出180萬輛轎車和6.7萬輛雙門轎車。
W114使用6缸發動機，W115採用4缸和5缸發動機。250CE能提供150馬力和博世燃油噴射。
Stroke / 8搭載了更先進的懸架，標配了防側傾杆、5速手動變速箱、中控鎖和鋁合金輪轂。1973年，生產線得以翻新，外觀也大變樣，四幅方向盤和標準頭枕，以及慣性卷軸安全帶。此外，奔馳在1974年推出了世界首款5缸柴油發動機驅動的240D。
1976-1986:第一款行政車型
1976年，奔馳推出了123，產品線再次更新。直到1986年，一共生產了270萬輛，這使得它成為最受歡迎的E級車。一些客户甚至需要等1年才能提車。二手車的價格也是居高不下。
比利時公司IMA在1966年推出E級轎車，並在德國的梅賽德斯-奔馳經銷網絡中出售。此舉也推動了123系列在工廠直接提供這種車身樣式的首款產品。它加入了轎跑車、7座或者8座長軸距豪華轎車。
發動機陣容同樣龐大，輸出功率在55至177馬力之間，其中包括125馬力300TD渦輪柴油發動機。它還提供雙叉臂前懸架、安全轉向柱、防撞油箱、ABS、定速巡航、ABS、駕駛員安全氣囊和助力轉向系統。
123在倫敦-悉尼拉力賽上證明了自己的賽車實力，其中兩輛280獲得了前兩名。
1984年至1997年：第一輛梅賽德斯·奔馳E級轎車正式誕生
這一代車型比之前的車型更加多元化，它提供了4種車身樣式，分別是轎車、estate、coupe和cabriolet。汽油和柴油發動機可用124型號。1990年首次亮相的500 E提供了從72馬力到326馬力發動機。奔馳在1993年推出了E60 AMG，它能提供高達381馬力，還引入了諸如4 Matic四輪驅動和獨立的多連桿後懸架等功能。
為了和較小的C級和較大的S級保持一致。奔馳在1993年6月正式推出E級轎車，該車型在中期改款期間推出。
截至生產週期結束，奔馳生產的124車型高達273.7萬輛。其中包括221.3萬輛轎車、34萬輛estate、14萬輛轎跑車和3.4萬輛敞篷車。
1995-2002年：配備雙大燈的E-Class
奔馳在1995年推出了第二代E級轎車。它帶來了雙前照燈設計和三個設備等級，例如經典、優雅和前衞。發動機包括汽油機和柴油機，功率在95至347馬力之間。
2002-2009年：進一步發展
W211屬於全新換代車型，具有更加被動和主動的安全性，搭配雙氙氣大燈、自動空調、自動雨刷。其他特點包括四連桿式前懸掛和多連桿式後懸掛獨立懸掛，以及空氣懸掛和ESP。
2009-2016年：更多進化，沒有革命
E級在212的基礎上進一步改進，並在2009年正式問世。它採用新的設計語言，空氣動力學設計和技術方面也得以改進，E63的動力高達525馬力。
2016-2021年：每個人都知道的最新E-class
2016年，奔馳在底特律車展上拿出了第五代E級轎車，它採用俄羅斯套娃設計，新進的車機系統、能和智能手機互聯，新的信息娛樂系統和大量的安全裝備。2017年奔馳又推出了雙門跑車和敞篷跑車。