20世紀70年代末期，正是冷戰進入最高潮的時候，美軍的各種訂單層出不窮，美國陸軍（US Army）根據越戰中的實際經驗，決定開發新一代的輕型輪式軍車平臺，並提出了新車具備高機動性、多用途等要求，這就是HMMWV專案的開始。初期的一些樣車由於成本高、裝載能力差等原因被淘汰，直至AM General製造的HMMWV樣車的出現。
20世紀80年代初，AM General工程部製造了12臺HMMWV樣車提供給陸軍測試。樣車的發動機採用中置設計，解決了前置發動機造成車頭過重和後置發動機沒有載貨空間的致命缺陷，不過發動機佔用的空間也讓樣車的車身寬度接近2.2米，同時主副駕駛間的不少空間也被髮動機佔據。
為了滿足高機動性的要求，AM General的HMMWV樣車採用全時四驅，動力則來自一臺6.2升V8柴油機，最高時速達到110公里。12輛樣車搭載了不同的戰術平臺，參加了陸軍在內華達沙漠中的全面測試，其最終結果令軍方十分滿意。1983年，美軍與AM General簽署了訂購測試車合同，隨後經過5個月的評估，AM General獲得了一個55000輛的大訂單。在1990年海灣戰爭爭中，HMMWV 出盡風頭， 並進而促使廠家推出民用版式悍馬。至今悍馬軍用車已生產超過14萬輛，美軍裝備了十萬輛，並出口到三十多個國家和地區。除了美國海軍和空軍裝備外，美國陸軍大約每十個人就擁有一輛“悍馬”。
在2003年的伊拉克戰爭中，軍用悍馬又戰功卓著，但從5月初美軍在伊拉克主要戰事結束後，HMMWV戰車的處境卻有些難堪，美國從政客到民眾都在指責由於HMMWV缺少必要的防護措施，許多美國士兵的生命本來是可以挽救的。這些較輕的 Humvees 和其他的軍用車輛已經變成反美國游擊隊選擇的最佳目標。從路旁的炸彈、地雷、火箭彈，甚至一個簡單的 AK-47 步槍子彈，都能穿透這種非裝甲車輛。後來戰死的美國兵大多數是死在悍馬軍用車上。速度很高、氣勢洶洶的Humvees，其防護效能幾乎為零，這也是今後 Humvees 面臨的最大難題。
“9.11”事件之後，美國發動了阿富汗和伊拉克戰爭，美軍突然發現，HMMWV在層出不窮的自制爆炸物面前簡直不堪一擊，美軍士兵對於駕駛HMMWV巡邏甚至有了心理陰影。後期在阿富汗戰爭，一線部隊中的HMMWV就被奧什科什公司的M-ATV所取代，讓美國大兵的地雷恐懼症有所緩解。
隨著美軍所處戰場環境的變化，HMMWV在技術、防護等方面已經顯得有些老邁，加之悍馬品牌的關閉，HMMWV也會被諸多後續者所取代，並慢慢退出歷史舞臺。
