竇太后，是趙國清河觀津人。呂太后當政時期，她以良家女的身份被選入宮中服侍太后。後來，呂太后遣出宮女賞賜給諸侯王，每個王分給了五個美女，竇氏就在這次出宮的行列中。竇氏家在清河，她認為去趙國會離家近一點，她請求主管遣送事宜的宦官把她的名字放到去趙國宮女的行列中。但是，這個宦官卻把這件事忘記了，誤把竇氏的名字放到了去代國宮女的行列中。名冊上奏，呂太后下詔批准。竇氏得知這個訊息以後，痛哭流涕，不願意出發。但是，在朝廷的強制命令下，她只得無奈啟程。
到了代國，代王劉恆只寵幸竇氏。她生下了一個女兒，名叫嫖，後來又生下了兩個男孩。代王的王后共生有四個王子，但是，王后在代王還沒有繼承帝位的時候就已經去世，而她的四個兒子也壽命不長，在代王繼承帝位以後一個個不幸的死去。朝中的大臣們請求文帝立太子。竇氏的長子劉啟年齡最大，被立為太子，這就是後來的漢景帝，母以子貴，竇氏被封為皇后，女兒嫖受封為長公主。第二年，竇氏的小兒子劉武被封為代王，不久又徙封為梁王，這就是梁孝王。
竇皇后的雙親早已經去世，被葬在觀津。他們生前身份低微，沒享過什麼福。薄太后為報答父母的養育之恩，下詔追尊父親為安成侯，母親為安成夫人，又下令清河地區為其設定園邑二百家，由長丞守護，一切禮儀、供品與靈文園相同。
竇皇后的哥哥名叫竇長君，弟弟名叫竇廣國，字少君。少君四五歲的時候，被人掠去賣掉，家裡人不知道他被賣到了何處，從此便彼此失去了聯絡。少君被轉賣了十餘家，轉來轉去，最後到了宜陽。少君為買主進山燒炭，日夜勞作。一天晚上，他與百餘名家奴一起在山崖下面休息。半夜十分，山崖突然崩塌，睡在其下面的人都被壓死，唯獨少君倖免於難。
少君逃過這次劫難之後，感覺冥冥中有神靈保佑自己，就找人為自己占卜，占卜的人掐指一算，對他說：“你的前途在長安，在那裡你才能得到富貴，過不了幾天，你就可以被封侯。”少君對他的話深信不疑。恰好少君的主人要去長安辦事，他便絞盡腦汁地說服了主人，跟他一塊前往去了長安。到了長安以後，少君聽說朝廷新立了皇后，家在觀津，姓竇。雖然自己被掠賣的時候年紀很小，但是少君還清楚地記得家裡所在的縣名和自己的姓氏，他在心裡盤算：“怎麼這麼巧啊!莫非皇后就是我失散多年的姐姐?”
他還記得自己與姐姐採桑葉的時候，自己從樹上摔下來過。少君以此作為證據，上書陳述自己的身世。竇皇后知道後十分高興，趕緊把這件事告訴給文帝。文帝對此事也非常重視。經過周密的安排，很快，少君被文帝、竇皇后召見。他詳細說明了自己的情況，與竇皇后的記憶完全相符。竇皇后為確定無疑，再次問他有還什麼可作為憑證，少君想了想回答說：“姐姐當初離開我西去的時候，與我在驛站的客舍中告別。她要來洗澡的用具為我洗澡，又要來飯給我吃。然後，她才依依不捨地離去。”
竇皇后聽後果然是自己的弟弟，一把拉住弟弟，報頭痛哭。涕淚交橫地喊到：“弟弟啊!姐姐找你找得好苦啊，今天我們姐弟終於相見了!”左右的侍從被他們遭遇深深的打動，一個個也都趴在地上哭泣，大大增強了皇后姐弟相認的悲哀氣氛。後來，朝廷賞賜給少君很多田地、房屋和金錢，讓他定居在長安。周勃、灌嬰等大臣說：“我們這些人的命運掌握在竇氏兄弟的手中。他們兩人出身微賤，文化水平比較低，這樣對國家的發展不利。應當儘快為他們挑選賢良的師傅和賓客，好好給他們補補課，否則日後，他們又會效法呂氏鬧出大亂的。”
文帝得知了大臣們的不安，認為他們的想法有道理。便挑選年齡大、德行好的讀書人，讓他們與竇氏兄弟共處。從此竇氏兄弟經過細心的調教，成為謙遜、恭讓的君子，不敢因為自己的地位尊貴而對別人驕橫、傲慢。
後來，竇皇后因為生病而雙目失明。文帝開始寵幸邯鄲慎夫人和尹姬，但是她們都沒有生育子女。文帝去世以後，景帝繼位，封他的舅舅少君為章武侯，長君已經去世，便封他的兒子彭祖為南皮侯。吳楚七國之亂的時候，竇太后堂兄弟的兒子竇嬰被任命為大將軍，率兵平叛，因為軍功被封為魏其侯。
竇太后喜歡黃老學說，因此，文帝、太子以及竇家的所有人都必須讀《黃帝》、《老子》等書，遵奉黃老學說，清靜無為。竇太后比她的兒子漢景帝晚六年去世，死於漢武帝建元六年，與文帝合葬在霸陵。她臨死前立下遺詔，把東宮所有的金錢、財物賞賜給自己的女兒長公主劉嫖。