“韃靼”一詞現有四種含義：其一是對歐亞大陸北部所有突厥-蒙古系統的遊牧民族的統稱；其二是東蒙古諸部的統稱；其三是對塔塔兒人的稱謂；其四是對歐洲韃靼民族的稱謂。公元5世紀蒙古東北部和貝加爾湖附近就有遊牧民族生活於此。這其中就有韃靼人。《闕特勤碑》中記載的“三十姓韃靼”是“韃靼”一詞最早的文字出處。公元八世紀後韃靼人開始逐漸向蒙古高原移居。
公元840年回鶻汗國的滅亡給韃靼人提供了進入漠南、漠北的機會。從此韃靼人和中原人就成為了“鄰居”，中原漢族文獻中對韃靼人的記載也逐漸增加。韃靼人逐漸壯大成為了蒙古高原的主流群體，於是“韃靼人”這個概念逐漸成為了中原人對蒙古高原各部落的泛稱。公元916年生活在蒙古高原和東北林區交界地帶的契丹人在首領耶律阿保機帶領下建國稱帝。
耶律阿保機稱帝后曾御駕親征西邊諸部：耶律阿保機的西征大軍先後征服了烏古、敵烈諸部，然後沿著臚朐河溯流西征，翻過狼居胥山後西征大軍抵達了古回鶻城。生活在蒙古高原西部地區的三十姓韃靼和九姓韃靼都在契丹人強大的兵峰下被迫臣服。《遼史》中把這些臣服於契丹帝國的韃靼人稱為阻卜或術不姑。契丹遼國在韃靼人居住地常年駐兵，還在當地派駐節度使長期統治。
這一時期韃靼人每年都要向遼國進貢，還要出人丁服兵役。公元1012年韃靼人殺了在任節度使，隨後一度圍攻鎮州，後來事態愈演愈烈：到了公元1026年所有韃靼人皆反。儘管草原上的韃靼人部落不時反叛，但契丹遼國仍始終得以維持對草原的統治。直到金國滅遼之後草原的政治格局為之一變：契丹崛起於東北森林地帶與蒙古草原交界的大興安嶺，是一個兼具草原遊牧民族和森林漁獵民族特徵的民族。
自遼太祖耶律阿保機以來契丹人就一直在經略西北草原；相比之下女真人崛起於松花江、黑龍江流域，在歷史上與草原民族素無往來。女真人缺乏契丹人那樣長期經略草原的經驗，加之金國在滅遼之後的主要軍事行動都是針對宋朝的，所以金國對草原的控制力度是相當薄弱的。契丹皇族後裔耶律大石趁機遠走西域建立了西遼王朝。金國和西遼都竭力爭取蒙古草原諸部的支援。
然而金國的主要擴張方向是針對南方的宋朝，西遼的主要擴張方向是針對西部的中亞地區，於是蒙古草原上就形成了一個巨大的權力真空。在這樣一種形勢下草原上的克烈、塔塔兒、蔑兒乞、乃蠻、汪古等部落紛紛趁機發展壯大。這其中的塔塔兒是正宗的韃靼人，不過在當時宋朝的文獻中把這些草原部落統稱為韃靼人。當時金朝和西方的阿拉伯等國也將蒙古草原諸部統稱為韃靼人。
說過了韃靼人的來歷，現在我們再說說蒙古人。目前國際上關於蒙古人的起源問題並沒形成統一的觀點：蒙古國學者一般認為蒙古民族起源於匈奴，日本史學家百鳥庫吉也持相同觀點，我國學者則普遍認為蒙古起源於室韋。持“蒙古起源於室韋”這種觀點的學者認為室韋民族的起源又可以一直上溯到秦漢時期的東胡。公元前1800年前後如今山海關外的東北大地主要分為四片區域，各自生活著四個不同的族群。
當時南面燕山一帶生活的是商朝的華夏族（漢民族的前身），北部是肅慎，東面是濊貊，西邊是東胡。東胡所生活的地域大致就在今天東北林區和蒙古草原的交界地帶，所以東胡的勢力很早就向西發展到草原。秦漢時期強大的東胡一度壓制了匈奴的興起，然而後來匈奴人在冒頓單于帶領下擊敗了東胡。東胡被匈奴打敗後一部分東胡人淪為匈奴人的奴隸，另一部分東胡人逃到了烏桓山和鮮卑山。
分別生活在烏桓山和鮮卑山的東胡人後來就逐漸演變為烏桓人和鮮卑人這兩支民族。東漢末年烏桓人被曹操征服後逐漸融入到了漢民族之中，鮮卑則成為了日後“五胡亂華”的主角之一。鮮卑在西晉武帝時代分化出段部、慕容部、拓跋部、乞伏部、柔然部等部族。慕容部、拓跋部進入中原後相繼建立了前燕、後燕、南燕、北燕、北魏、東魏、西魏等政權。
北魏孝文帝漢化改革之後鮮卑人普遍被漢化，到了隋唐時期生活在中原地區的鮮卑人已完全融合在了漢民族之中。當鮮卑拓跋部建立的北魏王朝大力推行漢化改革時由鮮卑人分化出的柔然人則與北魏拓跋氏多次交戰。原本為柔然鍛打鐵器的附屬民族突厥趁柔然在與北魏的戰爭中被大幅削弱的機會征服柔然，在此之後柔然後裔逐漸分化成為南、北兩支。
南支逃到遼河上游，成為契丹人的祖先之一；北支逃到雅布洛諾夫山脈以東、外興安嶺以南的地區，成為室韋人的祖先之一。6世紀以後室韋人分化為南室韋、北室韋、缽室韋、深末恆室韋、大室韋等5部，各部之下又分為若干分支。在我國唐代的典籍中曾有這樣的記載：在客魯連河下游以及興安嶺之北的室韋人中有一個叫做蒙兀的部落。公元840年黠戛斯人南下，從而迫使回鶻人西遷。
室韋人乘機成批遷入原本突厥語遊牧部落聚居的漠北草原，從而使這一地區逐漸蒙古化，此後人們就管這片草原叫蒙古草原。不過這時的蒙古和之前生活在這片草原的匈奴、突厥一樣是指的操同一語系的部族聯盟，而不是一個統一的民族，只不過後來草原上這些操同一語系的部族是由成吉思汗的蒙古部統一的，於是就用蒙古之名指代這片草原上所有遊牧部落，由此逐漸形成了今天的蒙古民族。
13-14世紀的波斯史學家拉施特在他編撰的《史集》中解釋說：蒙古一詞也用於和蒙古人類似的其他民族。由於他們的強大，這些地區的其他部落也漸以他們的名稱著稱。11～12世紀在今天的蒙古草原上蒙古、塔塔兒、蔑兒乞、克烈、乃蠻五雄並立，還有其他一些相對小些的部落分佈在這片草原。所謂韃靼最初就是塔塔兒的另一種譯名，他們和蒙古人本來是兩個不同的部族。
成吉思汗統一草原諸部後塔塔兒、蔑兒乞、克列、乃蠻諸部也逐漸被冠以蒙古之名。蒙古汗國曾先後進行過三次大規模的西征，歐洲人在感受到蒙古人帶來的巨大壓力後開始向蒙古遣使，試圖加深對這個東方帝國的瞭解。在這一過程中歐洲人也許是接觸到了蒙古軍隊中原出自塔塔兒部的人，也許是從阿拉伯人那裡接觸到了“韃靼人”這一概念，於是他們開始使用“韃靼”一詞稱呼蒙古人。
蒙古帝國的擴張速度實在是太快了——從東方的太平洋沿岸一直到多瑙河畔的維也納城下，從白雪皚皚的西伯利亞一直到熱帶島礁曾母暗沙都被蒙古鐵蹄如颶風一般席捲。而在蒙古帝國的擴張征服過程中朮赤、察合臺、窩闊臺、拖雷等各藩王手中無不握有龐大的領土和強大的軍隊，這就為蒙古帝國日後的分裂埋下了隱患。以蒙古的人口統治如此偌大的國土，而蒙古本身才剛從原始部族過渡而來。
儘管他們能馬上取天下，然而卻未能使帝國各地建構起統一的政治經濟聯絡，因此當他們面對人口比自己多得多、文明也更為先進的民族時迅速和當地人口出現了融合跡象：中原的蒙古人仿照漢制建立元朝，而西征的蒙古人絕大多數同當地的突厥人融合並皈依了伊斯蘭文明。窩闊臺汗國、察合臺汗國、伊利汗國、欽察汗國都出現了不同程度的突厥化現象。
在這一過程中“韃靼”一詞的外延進一步延伸成為歐亞大陸腹地所有突厥-蒙古系統的草原遊牧民族的統稱。蒙古帝國崩潰後的帖木兒帝國、奧斯曼土耳其帝國等突厥系遊牧帝國的人民也會被當時的歐洲人稱之為“韃靼人”。這時歐洲所使用的“韃靼人”這一概念的涵蓋範圍其實大於“蒙古人”這一概念——實際上是對包括蒙古人在內的歐亞內陸腹地草原遊牧民族的統稱。
公元1368年明太祖朱元璋派遣徐達等將領北伐，元順帝帶著殘部逃回漠北草原，結束了蒙古人在中原的統治。這時蒙古人還沿用著“元”國號並準備反攻中原，然而脆弱的草原遊牧經濟根本無法支撐起忽必烈模仿中原漢制構建的大一統帝國，很快各部族的離心傾向表現得越發明顯。公元1388年明將藍玉在捕魚兒海（今貝加爾湖）戰勝北元殘部。戰後身為成吉思汗直系後裔的黃金家族在蒙古諸部中的威信大為掃地。
蒙古草原很快就重新回到了成吉思汗統一之前諸部林立的狀態。蒙古諸部逐漸演化為兩大部落聯盟：位於草原西部的和碩特、綽羅斯、杜爾伯特、土爾扈特諸部所形成的聯盟被稱為瓦剌；位於草原東部的察哈爾、土默特、科爾沁、鄂爾多斯諸部所形成的聯盟自稱蒙古，而明朝則稱其為韃靼。所以明朝史籍中的“韃靼”一詞指的是東蒙古諸部形成的聯盟體系，這和當時歐洲人所謂的“韃靼”是兩個不同的概念。
明朝史籍中的“韃靼人”概念的涵蓋範圍小於“蒙古人”概念——明朝人所謂的蒙古人是同時涵蓋韃靼人和瓦剌人的，明朝人所謂的“韃靼”僅指東蒙古諸部。這時歐洲人所謂的“韃靼”這一概念是對所有歐亞內陸腹地草原遊牧民族的統稱。歐洲人所謂的“韃靼”這一概念實際上包括白色人種韃靼和黃色人種韃靼：白色人種韃靼指的是操突厥語族的民族，黃色人種韃靼指的是操蒙古語族和通古斯語族的民族。
如今在歐洲依然生活著一個名為“韃靼”的民族。這個民族主要居住在俄羅斯中西部沿窩瓦河中游及其支流卡馬河兩岸東抵烏拉爾山脈的地域，也有少部分居住在哈薩克和西伯利亞西部地區。事實上現代歐洲的民族和蒙古人的確有淵源，不過兩者其實是不同的民族。其實歐洲韃靼民族的形成歷史可以追溯到蒙古西征之前：早在蒙古西征之前匈奴、突厥、契丹等亞洲遊牧民族就不止一次向西遷徙。
大約在公元370年左右蒙古草原上一個名叫步落稽的部落與西遷的匈奴人一起來到歐洲伏爾加河西岸的乾草原，他們的後代逐漸演化為伏爾加-保加爾人。蒙古西征後他們被拔都建立的欽察汗國所統治，這些欽察汗國治下的保加爾人和蒙古日漸融合形成了今天的歐洲韃靼民族。儘管今天的韃靼人和蒙古人有著這樣的淵源，他們也的確有一部分蒙古血統，但實際上他們和蒙古人仍是兩個不同的民族。
事實上今天的韃靼人和蒙古人連人種都不一樣：今天的韃靼人絕大多數為白色人種，在宗教信仰上多為伊斯蘭教遜尼派，這和黃色人種的信奉藏傳佛教的蒙古人顯然差異還是較大的。這支白種韃靼人在我國境內也有分佈：我國56個民族中的塔塔爾族就是19世紀二三十年代以後陸續從俄國遷徙而來的歐洲白種韃靼人的後代。至於黃種韃靼人則早已分化在如今蒙古語族和通古斯語族的各民族中。