PDPS軟體：碰撞檢測功能介紹與使用方法

碰撞檢測是機器人生產線虛擬模擬過程中必不可少的一個步驟，透過碰撞檢測，可以在機器人運動過程中動態檢測與之發生碰撞干涉的裝置，這樣就可以對設計方案提出修改與最佳化建議，做到提前預知、規避設計風險。

大多數的機器人虛擬模擬軟體都具有自動碰撞檢測的功能，比如DELMIA軟體中的“Clash”命令，Robotstudio軟體中的“碰撞監控”功能等。Process Simulate軟體中也同樣提供了這樣的功能，本期就來為大家介紹一下這個功能的使用方法。

Process Simulate軟體中，機器人碰撞檢測功能是在Collision Viewer（碰撞檢視器）視窗中實現的，預設情況下Collision Viewer視窗已經開啟，可以直接檢視。

若是Collision Viewer視窗未開啟，可以在軟體“Home”選單欄下，“Viewers”按鈕的下拉選單中點選“Collision Viewer”，Collision Viewer視窗將會顯示在軟體工作區的最下方。

Collision Viewer視窗由三個功能區域組成，以下分別詳細介紹。

左側功能區域主要用於建立和管理碰撞檢測集合。

中間功能區域顯示碰撞檢測結果，幷包含碰撞結果檢視操作選項。其中，主碰撞物件碰撞檢測結果以紅色顯示，與之發生碰撞的物件以藍色顯示。

右側功能區域顯示所選碰撞的碰撞曲線，每條曲線以其碰撞物件命名。

在進行碰撞檢測之前，要先建立碰撞檢測集合。Collision Viewer視窗中左側功能區域中點選“New Collision Set”命令按鈕，彈出Collision Set Editor對話方塊。

在Collision Set Editor對話方塊中可以設定待檢測的碰撞物件，其中Check列表用於新增待碰撞檢測的主物件，With列表用於新增與主碰撞檢測物件存在碰撞可能性的物件。對於機器人點焊工藝模擬，一般情況下主碰撞檢測物件設定為點焊焊槍、機器人，碰撞物件設定為工裝夾具等周邊裝置。

碰撞檢測集合建立完成後將在Collision Viewer視窗的左側功能區域列表中顯示，預設顯示名稱為new_collision_set。若是建立多個碰撞檢測集合，則碰撞檢測集合名稱後會自動新增集合編號字尾。

此時，點選“Emphasize Collision Set”命令按鈕，軟體工作區中碰撞檢測集合中選定的主碰撞檢測物件（Check列表）將以黃色高亮顯示，與之有碰撞可能的物件（With列表）將以藍色高亮顯示，若是二者中任意機構發生了碰撞，則相互碰撞的物件將以紅色高亮顯示。

在執行碰撞檢測之前，可以先對碰撞檢測選項引數進行配置。在Collision Viewer視窗的中間功能區域，點選上方的“Collision Options”命令按鈕，彈出Collision Option對話方塊。在此對話方塊中可以配置相關碰撞檢測引數，如碰撞檢測允許接近範圍、碰撞結果輸出等級、碰撞輸出效果等。這裡，可以在Collision Options選項區域下勾選“Stop Simulation when a Violation is Detected”，碰撞發生時停止虛擬模擬過程。

Collision Viewer視窗左側功能區域中確認已選擇建立好的碰撞檢測集合，然後在中間功能區域中點選“Collision Mode On/Off”命令按鈕，啟用碰撞檢測模式。

切換到Path Editor視窗，對需要碰撞檢測的機器人工藝路徑進行虛擬模擬執行操作。開啟模擬執行後，再次切換回Collision Viewer視窗。機器人在執行過程中，若是檢測到碰撞，則Process Simulate軟體會輸出碰撞提示音，同時在中間的功能區域中顯示碰撞檢測結果，機器人停止模擬執行。

軟體工作區中，發生碰撞的機構模型將以紅色高亮顯示。

再次點選模擬執行按鈕，機器人將繼續後續的模擬執行操作。當再次發生碰撞時，將再次輸出碰撞檢測結果，並停止模擬執行。

在Collision Viewer視窗的中間功能區域中，點選任意一條碰撞檢測結果，然後點選上方的“Show \Hide Colliding Contour”命令按鈕，在右側功能區域中顯示碰撞曲線。

點選任意一條碰撞曲線，上的“Zoom to Selection”命令按鈕將被啟用，點選此按鈕，軟體工作區檢視將快速切換到發生碰撞的位置處。可以看到數模碰撞接合部位以黃色高亮顯示，點選的碰撞曲線以藍色高亮顯示。

點選“Filter Collision Results”命令按鈕，在其下拉選單中可以切換碰撞檢測輸出結果顯示效果。當選擇“List Colliding Pairs”時，當前碰撞檢測結果以簡潔模式顯示；當選擇“List All Pairs”時，碰撞檢測結果將顯示當前工藝操作步驟中所有存在的碰撞物件，並且顯示碰撞狀態以及物件之間的距離。

點選“Export to Excel”命令按鈕，可以將當前的碰撞檢測資料輸出到Excel表格中，表格檔案格式為*.CSV，表格資料的詳細程度與Filter Collision Results命令選項保持一致。

點選任意一條碰撞檢測結果，然後點選“Collision Depth”命令按鈕，彈出Collision Depth對話方塊，在此對話方塊中可以顯示發生碰撞的物件，以及碰撞向量座標與碰撞深度資料，同時在軟體工作區中發生碰撞的位置處也會顯示碰撞向量與碰撞深度資料。