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南北朝时期的刘宋王朝高祖武帝刘裕，字德與，又字寄奴，是汉高祖刘邦的弟弟、楚元王刘交的后裔。
刘裕祖籍彭城，他一出生母亲就去世了。据《南史·卷一·宋本纪上》记载，刘裕出生时竟有"神光照室尽明，是夕甘露降于墓树"。他的父亲刘翘，侨居在京口（今镇江市京口区），想要抛弃他。幸而他的姑姑将他哺养，后又在继母身边长大。
刘裕家境寒微，年轻的时候不喜欢读书，只认得几个字，为了生活，以卖草鞋为生。他最喜欢的是赌博，曾经因此倾家荡产，被邻里讥笑轻视。
但是刘裕也并非一无是处，他勇猛捷健，有远大志向，做事不拘小节，对继母也是出了名的孝顺。
颇为有趣的是，《南史·宋本纪上》中对刘裕年轻时候的记载，有些地方竟与汉高祖刘邦十分相似。比如，刘邦年轻时行卧皆有祥龙相随，刘裕也是如此。
有一次刘裕曾到京口竹林寺，并独自躺卧在寺内讲堂内，寺里的僧人竟看见他躺卧的地方上面有一条五色龙出现，都惊奇万分。当他们把这一发现告诉刘裕的时候，刘裕高兴坏了，对僧人的深信不疑，并说："上人无妄言。"佛家有言："出家人不打诳语。"所以他认为僧人是不会说谎的。
再比如"天子气"之说，刘邦未得势之前，秦始皇认为东南有天子气，当他隐匿于芒荡山的时候，他的夫人吕雉也是根据那股天子气能够找到他。刘裕的父亲刘翘死葬于在丹徒，而当时却有传言说，曲阿、丹徒有天子之气，刘裕颇为自得。晋人孔恭，擅长占卜墓穴的风水吉凶，刘裕与他一起路过刘翘的草地时，佯装不知是何人之墓，向孔恭咨询此墓风水，孔恭十分肯定地告诉他："非常地也。"刘裕听后更为自负。而刘裕本人在平日行走的时候，也总觉得身边有两条小龙相随，甚至也曾告诉他亲眼看见过。到刘裕名声渐高时，他身边的小龙也变成大龙了。
刘邦斩过一条白蛇，而刘裕在走路的时候也射伤过一条大蛇。几天后他又经过射伤大蛇的地方，看见几个儿童正在捣药，刘裕问道；"你们在干什么？答道；"我们的主子被刘寄奴用箭射伤。"刘裕问："为什么不杀死寄奴呢？"答道："寄奴将来可贵为天子，必然不死。"
刘邦借助项羽起兵而成霸业，刘裕则在平定孙恩之乱中一战而崛起。
刘裕有一位好友叫王谧，在刘裕被人看不起的时候，只有王谧对他非常赏识，不但替他还过三万赌债，还鼓励他说："卿当为一代英雄"（《晋书·王谧传》）。所以，在东晋平定了王恭叛乱之后，刘裕投军，最初任北府军将领冠军将军孙无终的司马。
东晋安帝隆安三年，即公元399年，孙恩在一座海岛上聚众起事。在此之前，孙恩的叔父孙泰因意图叛乱被诛杀，孙恩逃到海岛上，因欲为叔父复仇而发动暴乱，不过历史上也有人称孙恩之乱为农民起义。
孙恩的军队很快攻至会稽，当时大书法家王羲之的次子王凝之任会稽郡太守，这个迂腐无能的世家子弟，和孙恩一样信奉五斗米教，他居然死活都不相信他的"道友"孙恩会谋反！等叛军逼近时，他才不得不相信，却不组织军队抵御，而是天天在密室里祈祷，踏星步斗，拜神起乩，说是请下鬼兵守住各路要津，贼兵不能犯。当会稽城被攻破之后，王凝之却仍然不相信同一教派的孙恩会杀他，并不逃走，结果被一刀枭首。
东晋朝廷大为惊慌，派几路大军平定孙恩，其中刘牢之、谢琰就是其中的一路。刘牢之原是叛将王恭的手下，后来被朝廷诱降。这时，刘裕又被孙无终引荐给刘牢之，担任参军，命他带数十人侦察敌军，不巧碰上数千孙恩的部队。刘裕率众迎战，但因寡不敌众，跟随他的人都战死了，刘裕也坠落到岸下。敌人站在岸边要下来，刘裕奋力挥舞长刀往上砍杀，杀死数人，才登上岸，仍旧大声呼喊着追逐敌军，敌人都吓跑了。
刘裕一个人杀死了很多敌人，刘敬宜见他长时间不回来，带兵去寻找他，见刘裕一个人赶跑数千敌人，所有的人都很惊叹，于是大军进发攻击敌军，敌军大败，斩杀擒获千余人。
刘裕这一战，扭转了整个战局！
孙恩听说刘牢之率军渡长江，便驱赶男女二十余万口逃入海岛。朝廷任命谢琰为会稽太守，谢琰不注意加强武装防守，孙恩又侵犯会稽，谢琰战败身亡。孙恩转而进攻临海，朝廷震恐，派兵讨伐，没有成功。任命刘裕为下邳太守，攻打孙恩，大败敌军。孙恩重又进攻临海，被太守景辛击败，孙恩也投海而死。
孙恩之乱算是平息了，但这边畁按下了葫芦，那边又浮上一只瓢来，不久桓玄又举兵造反。
桓玄是桓温的小儿子，而桓温原本是要篡晋的，只是由于谢安等人的阻挠未能得逞，桓玄一直想要完成他父亲的遗愿，于是处心积虑地争夺权势。此时，桓玄不但收服了北府军，而且身兼荆州、雍州和江州三州刺使，相当于占有了东晋的三分之二。所以他与朝廷翻脸，竟然比翻书还快。
桓玄上书举荐其兄桓伟为江州刺史，镇守夏口。司马刁畅为辅国将军，镇守襄阳。命令其部将皇甫敷、冯该驻守隘口，操练兵马，伺机而动。
桓玄还屡次派人向安帝献上瑞物，又写信给会稽王司马道子，追究王恭被杀一事。司马元显十分害怕，张法顺对司马元显说："桓玄刚刚得到荆州，人心未附，若派刘牢之为前锋，大军紧随其后，可以打败桓玄。"
司马元显非常赞同张法顺的分析，又恰好武昌太守庾楷，主动派人同司马元显联系，请求作为内应，司马元显十分高兴。派张法顺到京口劝说刘牢之，刘牢之认为这样做很难，张法顺回来对司马元显说："观察刘牢之的脸色和言语，必定会背叛我们，不如把他召来杀掉，否则，将败坏大事。"司马元显不同意，便大力整顿水军，派刘牢之为前锋，谯王司马尚之为后援，讨伐桓玄。
桓玄闻听此事大惊，于是举兵造反，迎击司马元显。本来桓玄一方并不占优势，但当他的兵马行至姑熟，刘牢之却又背叛司马元显归附了桓玄，司马元显的讨伐军一战即溃。桓玄进入建康自己做了太尉，总理朝廷政务，杀死司马元显和谯王司马尚之等人。
桓玄任命刘牢之为会稽内史，这让刘牢之心里大为不安心里琢磨着："一开始便夺走我的兵权，看来我将要大祸临头了。"惊慌失措之下，刘牢之决定前往广陵（今江苏扬州）起兵讨伐桓玄，问刘裕愿不愿意一起去。被刘裕断然拒绝。
于是刘牢之召集僚佐，商议占据江北讨伐桓玄。他的参军刘袭却对他说："最不可以做的事莫过于造反，将军往年反王恭，近日反司马元显，如今又反桓玄，一个人三次造反，怎么能够自立呢？"说完，快步走出，其他手下僚佐也见势纷纷离去。
刘牢之害怕了，带领部下往北逃走，走到新州，上吊而死。桓玄恨刘牢之再三反复，竟撬开他的棺材将他戮尸。刘牢之的儿子则连哭丧都来不及，北上投降了鲜卑人的南燕。
桓玄刚来到建康的时候，杀了司马道子，废黜奸臣，提拔贤士，京师上下一片欢欣，希望能稍微安定一点。但不久就奢豪纵逸，政令没有一定的尺度，朋党相继而起，凌侮朝廷，皇帝几乎免不了挨饿受冻，于是众人大失所望。
桓玄自己做了相国，封十郡，做楚王，加九锡，不久就篡位做了皇帝，国号"楚"。把晋帝废为平因王，迁到洛阳。桓玄自以为完成了父亲桓温遗愿，在群臣的恭维之中登上龙床，不想龙床却忽然塌陷，群臣相顾失色，都私下以为这是不祥之兆。
刘裕跟随桓修入朝，桓玄的皇后刘氏有智谋，会鉴别人，对桓玄说："刘裕走路像龙虎行步，瞻视不凡，恐怕最终不会甘为臣下，不如早早除掉。"桓玄说："我正要平定中原，除了刘裕没有可用的人，等到山河平定，然后再商量这件事吧。"
其实桓玄早就意识到刘裕的与众不同，他曾对司徒王谧说："昨日看见刘裕，气度不凡，是人中豪杰。"为了笼络人才，他对刘裕更加款待备至，恩宠有加。
刘裕和何无忌乘坐一条船回京口，二人密谋兴复晋室。何无忌是刘裕的老朋友，而他的母亲则是刘牢之的妹妹。刘裕和刘牢之分道扬镳之时，何无忌一边面对的是自己的舅舅，另一边则是自己的好朋友，所以当时他左右为难。而何无忌最终还是跟随了刘裕。
东晋北府兵将领刘毅，这时也与何无忌商量讨伐桓玄。何无忌说："天下之大，并不是没有英雄。"刘毅说："我所见到的英雄只有刘裕。"何无忌笑而不答，回来把刘毅的话告诉了刘裕，于是便与刘毅制定好计策，并推荐东莞的刘穆之做了刘裕的主簿。
东晋元兴三年（404年）二月，刘裕以打猎为名，聚集北府兵残余兵将一千七百余人，也有说一百多人。第二天一早，京口城门大开，何无忌身着传诏服，假称敕令走在前面，随着跟在后面一起入城，当即斩杀桓玄的族弟桓修示众。刘毅又率领壮士一直进城，斩杀桓宏，众人推举刘裕为盟主。
刘裕以一千七百余人攻击桓玄，这不是以卵击石吗？其实不然。对于刘裕，桓玄十分忧虑和恐惧的。有人说："刘裕他们是只是一帮乌合之众，一定不会成功的。"然而桓玄却说："刘裕称得上当代的英雄，刘毅家无余财，但赌博时却能一掷百万，何无忌特别像他的舅舅。他们三人在一起共举大事，怎么能说不能成功呢？"
结果被桓玄言中，在接下来的战斗中，刘裕大败桓谦，斩杀桓玄的猛将吴甫之，又杀死大将皇甫敷。最后在江陵斩杀桓玄。晋安帝在江陵复位，刘毅等把桓玄的人头传送到京师，悬在横梁上示众，并诛杀了桓氏家族的人。
桓玄的叛乱，匆匆的兴起，又迅速的灭亡，究其原因，最重要的一点就是他冒天下之大不韪悍然称帝。结果，从进入建康到兵败被杀，他一共只折腾了二十六个月就身首异处，这样的结局，大概从他把龙床坐塌就已经注定了吧。
然而刘裕后来又何尝不是步了桓玄的后尘？他也走上了篡位称帝的套路。
诚然，在东晋的历史上，刘裕功勋卓然，不仅在内平定了孙恩、桓玄的叛乱，而且在对外的军事上，公元410年灭南燕；公元413年灭西蜀；同年灭仇池，恢复了晋朝对汉中地区的辖治；公元417年灭后秦，占领长安。然而由于内部矛盾，长安得而复失，被十六国之一的夏主赫连勃勃占据。
由此，刘裕大权在握，地朝廷的地位显赫无比。不仅一人都督二十二州，而且被封十郡建"宋国"，封号宋公。
公元419年，刘裕派中书侍郎王韶之在东堂用散衣把晋安帝勒死。安帝在位二十二年。刘裕于是假称奉诏，尊奉安帝的母弟琅琊王司马文德即位，就是恭帝。刘裕由宋公进爵位为宋王。
宋王刘裕想受禅称帝，却不好明说，于是召集群臣宴饮，席间，刘裕坦然说到："桓玄篡夺皇位，东晋的天下已被夺走。我首举义旗，倡议兴复晋室，如今已大功告成，受到朝廷的重赏。我如今年事已高，什么事情都怕太满、太过，不可以久居高位。现在我想把爵位送还朝廷，在京师养老。"
群臣都不明白刘裕的意思，只有中书令傅亮心里明白，便向见刘裕提议返回京师。刘裕自然明白傅亮的意思，没有再说其他的话。
傅亮赶至建康，于是朝廷下令征召刘裕入辅朝政。刘裕来到建康，傅亮草拟了诏书，让恭帝抄写，恭帝欣然提笔说："桓玄之时，晋室已失去天下，后来重又被刘裕延续，将近二十年。今天发生的事，是我心甘情愿的。"
420年，刘裕在南郊立坛，即皇帝位。大赦天下，改国号为"宋"，刘裕就是宋高祖武帝。
刘裕称帝后，封恭帝为零陵王，让他居住在故秣陵县，派兵看守。后来刘裕派郎中令张伟用毒酒毒死零陵王，张伟不愿意铸，自己把毒酒喝了。刘裕又命令褚淡之寻找机会，派兵翻墙而入，用一床被子捂死了零陵王。
至此，东晋灭亡，刘宋便成为南朝第一个王朝。