桓公四十一年（前645），管仲重病，桓公问他：群臣中谁可以代你为相？管仲说：了解臣下没有人比得上君主。桓公说：“易牙如何？”管仲回答：杀掉孩子来讨好君主，不合人情，不可以。
桓公说：开方如何？管仲回答：背弃亲人来讨好君主，不合人情，难以亲近。桓公说：竖刁如何？管仲回答：自己阉割来讨好君主，不合人情，难以亲爱。管仲死后，齐桓公不听管仲的话，重用三人，三人专权。
桓公四十二年（前644），戎攻打周朝，周告急于齐，齐令各国诸侯发兵救周 。桓公四十三年（前643），齐桓公重病，五公子（公子无亏、公子昭、公子潘、公子元、公子商人）各率党羽争位。
冬十月七日，齐桓公病死。五公子互相攻打对方，齐国一片混乱。桓公尸体在床上放了六十七天，尸虫都从窗子里爬了出来。十二月十四日，新立的齐君无亏才把桓公收殓。