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魏延字文长，他从荆州跟随刘备入蜀在蜀汉建立的过程中立下了不少战功。魏延在此期间短短几年被刘备从牙门将提拔到了镇远将军、汉中太守足见其能力之强。刘备势力最强之时占据益州、汉中和部分荆州。汉中和荆州对刘备来说是极其重要的战略要地，这两处战略要地的守将分别是魏延、关羽。从这里可以看出魏延在刘备心中的地位仅在关羽、张飞之下了。
魏延字文长，义阳人也。以部曲随先主入蜀，数有战功，迁牙门将军。先主为汉中王，迁治成都，当得重将以镇汉川，众论以为必在张飞，飞亦以心自许。先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。
诸葛亮北伐时，魏延展现出了出色的军事能力。蜀汉建兴八年，魏延率偏师伐魏大破魏国雍州刺史郭淮。但由于魏延生性桀骜又自恃勇力常常受到诸葛亮的限制。《三国志》记载：延每随亮出，辄欲请兵万人，与亮异道会于潼关，如韩信故事，亮制而不许。延常谓亮为怯，叹恨己才用之不尽。
诸葛亮死在北伐路上时，魏延以为蜀国的军政大权会由他掌握。但是长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人却秘密地护送诸葛亮的灵柩回蜀国，并且还以诸葛亮的遗命命令魏延为他们断后。论资历和军功杨仪等人远不如魏延，而且魏延生性桀骜难以忍受为他们断后之耻，又加上他平时和杨仪之间又有矛盾。于是魏延就抢在杨仪等人之前撤退，并且在撤走的路上还烧毁了栈道。之后魏延和杨仪之间便发生了军事冲突，双发都向朝廷告发对方谋反。
魏延由于平时人缘差，朝廷之上大臣们都保举杨仪不会谋反。于是魏延就彻底被孤立了，追随魏延的将士一看魏延理亏便作鸟兽散去了。杨仪后来派马岱一路追杀魏延，魏延及其族人全部被杨仪杀死。
《三国志》作者陈寿认为：原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。陈寿也认为魏延之死并不是因为谋反之故，因为他素来志向远大（代替诸葛亮的位置）又和诸将之间的矛盾，所以才导致了他的死。魏延后来却以谋反罪名被杀，的确是死的冤枉。
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