清朝的侍卫起源可以追述到努尔哈赤时期。作为清朝奠基人，努尔哈赤需要在战争中积攒家业，靠别人支持获得成功。侍从是努尔哈赤身边非常重要的一群人。他们大多是努尔哈赤的亲信子弟，感情极为深厚，长期陪伴他一同征战。努尔哈赤去世时，侍从就像父亲去世一样悲痛。
皇太极称帝后，效仿明朝，草创清朝制度。侍卫作为一种长期制度被保留下来，且有所变更。侍卫除了保卫皇帝外，还要保卫皇宫，以及负责一些宫廷礼仪。因为皇帝跟大汗不同，它需要一些礼仪来体现自己的地位。当然，武力仍是侍卫挑选的主要标准。
不过，这时侍卫挑选开始夹杂政治上的考量。皇太极从蒙古族中挑选一批武艺高强，人品可信任的人勇士担任侍卫。
皇太极时，许多制度仍不完善，侍卫选拔也没有固定标准。这主要是因为没有太多精力去调整。而且，对于一个割据一方的政权来说，这样的制度仍是足以支撑。
清朝入关后，对于一个想要统一的政权来说，完善制度成为必然。当时顺治年幼，大事由多尔衮主持。在天下局势未定的情况下，多尔衮却开始整顿侍卫的制度，确立侍卫品级、人数，选拔标准。可见侍卫制度的重要。
随着皇帝需要处理的政务增多，侍卫也会协助处理。比如帮忙通报、传递公文等。这个时候，侍卫更多以出身，而非能力，作为选拔标准。换句话说，清朝侍卫从最初保卫工作，逐渐扩张，涉及礼仪、政事等职权。
对于一个官员来说，职权是权力来源的一部分。在规定范围内，他们可以合法从事相应事务。除此之外，品级同样是权力的来源。清朝官制分为九品，每一品有正、从两个级别。顺治年间，侍卫品级定为四等。一等侍卫属于正三品官阶。
清朝时，正三品属于中高级官员行列。他们可以坐四人抬轿，住12间房规格的四合院。退休后还可以为他们的子嗣留一个去国子监读书的名额，将来只需参加国子监考试，无需科举，就可以获得官职。此外，还有正四品的二等侍卫，正五品的三等侍卫，正六品的蓝翎侍卫。品级可以让他们享受到相应的待遇。随着品级降低，待遇随之下降。
官员退休后可以领取固定的养老金，朝廷会派遣官员慰问探望等。这些都是官员权力的表现，也是普通人无法得到的特权。
不过，在侍卫内部，也有一些权力差距。跟古代官员相似，侍卫权力除了受品级影响，也受工作地点影响。整个帝国官员成千上万，皇帝一般只认识那些中高级官员，或者是那些在身边工作的官员。
如果在这个过程中，可以得到皇帝赏识，无论将来升迁速度或隐形权力，都会增加。在皇帝至高无上的年代，距离皇帝越近，权力就可能越大。
当然，这个必须得到皇帝许可。清朝皇帝对于身边工作人员干政的情况，一直十分警惕，对他们极为限制。所以清朝二百多年的历史中，基本没有出现太监干政的情况。侍卫也是如此。他们虽然在皇帝身边工作。但是，一般情况下，更像是传达室工作人员，只是跑腿问话，干好本职工作。
不过，极少数情况下，皇帝会派遣侍卫，到某个地方代替自己处理事务，扮演类似钦差大臣的角色。只不过这是非正式任命，由皇帝许可，而不是走正式程序。
嘉庆就曾多次让侍卫担任相似职位。嘉庆十四年，嘉庆皇帝发现发给京官的俸米和八旗兵丁甲米的京仓和通州仓储管理混乱，便派遣大臣、侍卫进行调查。
嘉庆十八年，河南、山东出现起义军造反打入皇宫。嘉庆皇帝大怒，让侍卫前往剿灭叛军。事情结束后，嘉庆皇帝就开始整顿皇宫的保卫工作，负责皇宫保卫工作的九门提督，由正二品升为从一品。
侍卫如果能获得皇帝特殊信任，获得特殊权限，自然权力大增。 但是，这种情况比较特殊，属于超出侍卫的本职工作。只有少数特殊情况下才会授予。
而且，侍卫制度在清朝得以被保留的一个重要原因，主要是作为八旗宗室的一个升官途径。他们不用参加科举，或者担任侍卫，或者担任秘书工作的笔帖式，就可以获得官职。而且，升官速度极快。一般官职，往往无法比较。如乾隆朝的和珅，道光朝的敬征、禧恩、布彦泰等人，都是从侍卫，升迁到高级官员的行列。
这种以出身作为标准的选拔，带来严重弊端。侍卫内部问题极多，出现酗酒、赌博、吸食鸦片等问题。乾隆时期，皇帝经常赏赐侍卫，他们生活不错。可随着清朝国库枯竭，侍卫得到赏赐越少，受贿收贿情况越多，腐败严重，人才枯竭。
清朝皇帝也逐渐降低从侍卫中选拔官员的频次。到清朝后期，基本没有侍卫升迁到高级官员的例子。侍卫权力自然会萎缩，更多是保留本职权力和品级权力，不再拥有额外权力。
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