明清时期，北京城在元大都的基础上，形成了四重城垣的完整的“凸”字形格局。
以紫禁城（即宫城）为中心，外面是由红墙黄瓦围成的皇城，最外则是共同构成京城“凸”字形机构的内城和外城。
天安门坐落在紫禁城的南端，是皇城的正门。天安门始建于明朝永乐十五年（1417），时称“承天门”。
初建成时，承天门还是黄瓦飞檐三层楼式的5座木牌坊。明天顺元年（1457），承天门被火烧毁，成化元年（1465）得以重建，成为九开间的门楼。明末，承天门再次毁于兵火。清顺治八年（1651)再度重建，改名“天安门”。取“受命于天，安邦治国”之意。
天安门总高33.7米，下面是汉白玉的须弥勒座，座上为高10多米的红色墩台，墩台上的城楼大殿东西宽9间、南北深5间，寓意帝王为“九五”之尊，至高无上、城台下有劵门5阙，中间的劵门最大，位于北京皇城中轴线上，过去只有皇帝才可以由此出入。
此外皇帝大婚、将领出征时祭旗、御驾亲征时祭路、科举公布殿试“三甲”等重大仪式也都在这里举行。