根据题主的要求，首先全家共五口人，所以选择常规的五座SUV就可以；其次喜欢自驾游，那么势必出门时还是会遇到些烂路要走，所以我觉得应该选择具有四驱的车型；其三20万左右的家用SUV还是尽量选择合资品牌，用车也能省心一些，综上三条，我给你推荐两款车型。
第一款：东风日产-奇骏
具体车型：2020款2.5L智联领先版4WD
奇骏是东风日产旗下卖得比较好的一款SUV，这款车能够拥有高销量最直接的原因就是这款车在同级别车型中的性价比表现得非常出色同时也很适合家用，我推荐的具体车型2020款2.5L智联领先版4WD是这款车搭载2.5L发动机的最低配车型，指导价是23.13万，终端的优惠在3万左右，所以价格是符合要求的，并且相同的价位选择同级的其它车型一般只能买到两驱的版本，而奇骏可以买到四驱版本，所以性价比是很高的。
另外奇骏的车身尺寸也比同级车型更大一些，其具体长宽高达到了：4675*1820*1722毫米，轴距则达到了2706毫米，更大的车身尺寸也带来了更大的车内空间，外加上奇骏本身座椅柔软、悬架调校舒适，所以车内的乘坐舒适感是很不错的，家用无疑也是比较合适；另外由于奇骏2020款2.5L智联领先版4WD是四驱版本，所以全家出去自驾游时遇到走烂路也会比较从容一些。
第二款：一汽-大众-探岳
具体车型：2019款330TSI四驱豪华型国VI
探岳是一汽大众在2018年下半年才推出的一款全新的SUV，不过这款车一上市还没有经过时间的沉淀便取得了非常出色的市场成绩，完全可以将其称之为是“黑马”车型了，所以这也足以证明这款车的实力还是很强的，探岳2019款330TSI四驱豪华型国VI的指导价是23.39万，目前市场终端的优惠在2.5万左右，所以售价也是能够符合题主需求的；另外探岳的车身尺寸表现也是比较出色的，其具体的长宽高达到了：4589*1860*1660毫米，轴距为：2731毫米，定位于中型SUV，车身尺寸比较出色所以车内的空间也不会差，对于家用车来说能够拥有较大的车内空间无疑是更好的。
探岳2019款330TSI四驱豪华型国VI是全系中的中配车型，所以配置表现是完全能够满足日常的使用了；另外该版本车型搭载的是EA888的2.0T低功率发动机，而匹配的是7速的湿式双离合变速箱，这套动力总成在大众的很多车型上都有在使用，所以可靠耐久性是没有问题的，只不过美中不足的是这台发动机时间长了以后部分车型还是会存在烧机油的现象，如果能够接受这点那么探岳还是比较不错的选择；另外探岳2019款330TSI四驱豪华型国VI是四驱版本，所以与上边讲到的奇骏一样，在自驾游时遇到走烂路时也能比较从容地通过，同时四驱版本的车型也能带着全家人走得更远。