比亚迪和博世在本周推出了全新的DTCS（分布式牵引力控制）技术，以应对低附着路面的行驶或起步。我们知道在冰雪、雨天等场景下，车辆轮胎会面临打滑失控的风险，而TCS（牵引力控制）就是在这种场景下，通过主动控制车轮的扭矩输出来缓解问题的。
由于本文涉及了大量晦涩难懂的专业知识，为了便于大家理解，这次我采用Q&A;的方式来讲解这一技术。
Q1：TCS、ABS，ESP都是什么意思，有什么区别？
大多数人都听过ESP（Electronic Stability Program）电子稳定系统，它是车辆最重要的主动安全系统。通常来说，ESP由ABS、TCS、VDC 三个模块组成，这三种代表ESP不同的标定环境。
ABS即制动防抱死系统，1978年上市，主要防止在极限刹车时带来的轮胎锁死问题，这会导致的轮胎失去侧向抓地力，引发横摆失控（打转）的情况发生。ABS会通过测量轮速来适时调整刹车力度，让车辆处于最好的刹车状态，例如极限刹车下，车子还会向前小幅滚动，来释放一定的偏转力，既ABS产生的效果， ABS启动后，会出现刹车弹脚的感觉。目前市面上大部分车辆都带有ABS系统。
TCS和ABS的功能相反，它是管理猛踩油门带来了轮胎失控，例如在冰雪或者湿滑路面，油门过大就会导致车轮打滑，TCS会限制车辆动力输出（限制扭矩）对单侧轮子进行制动，将牵引力维持在一个可控且有效的范围内。此次博世推出的DTCS，就是TCS的一种升级。
VDC，提到VDC就不得不说到麋鹿测试。前面讲的ABS、TCS主要是应对轮胎的纵向失控（直线）。而VDC的作用主要面对横向失控。了解麋鹿测试的同学都知道，测试车辆连续、快速的打方向绕桩时，轮胎的侧向力会出现极限，不同的车辆底盘调教，会导致载荷出现不同偏转，就会导致转向不足或转向过度的问题。转向不足时，VDC系统会对车辆内测后轮制动，让车头向弯内摆动。转向过度时，VDC对车辆外侧前轮制动，让车头向弯外摆动。
Q2：DTCS和TCS 有什么区别？
TCS是牵引力控制系统，DTCS可以看成是TCS的升级，也叫分布式牵引力控制。TCS的控制单元通常都在ESP模块里，比亚迪汉EV则是在IPB模块中。 TCS工作时，需要把控制信号传递给VCU整车控制器，再传递给负责动力控制的MCU，最终传由电机完成扭矩的控制。
DTCS则是缩减了这个传递过程，将信号直接传给电控MCU，由电机完成扭矩控制。过去博世IPB系统的TCS扭矩响应时间大概为100ms，而采用DTCS技术之后，响应时间缩短到10ms。
Q3：升级DTCS需要更换硬件吗？
回答这个问题之前，我们先来聊一下DTCS的工作路径是如何实现的。原来的TCS将轮胎打滑的监测与判断，扭矩的调整等功能，全部放在了ESP/IPB模块中。你可以理解为，把发现问题和解决问题的功能都集成在ESP/IPB模块里。
解决问题的指令需要先传输给VCU，再到MCU电控单元。VCU在这个过程里只是一个途经点，并没有添加或减少指令。
DTCS则是把发现问题和解决问题的功能分开放到了两个模块里。发现问题的部分还在ESP/IPB里，解决问题的部分（扭矩控制）则直接放在电控MCU里面，也就是所谓的分布式牵引力控制。
如此的布局，让DTCS工作时，就不需要经过途经点VCU，传输路径的缩短，自然带来了响应时间的大幅度缩减。
以上功能，只需要对软件部分进行升级，通过OTA即可完成，而不需要更换新的硬件。
Q4：DTCS不通过VCU，会有安全隐患或者BUG吗？
VCU在TCS的工作路径上只是一个传递节点，TCS必须通过VCU是由这辆车的电子电气架构定义的。传统的汽车模块功能实现，通常由ECU负责，所有ECU都连接到VCU，VCU负责各个ECU的交互，同时接受驾驶员的指令，而ECU之间是无法进行交互的，你可以把他理解为中心化管理。
而DTCS则可以看成是ECU和ECU之间的交互，就是去中心化，类似区块链的感觉。现代电动车的控制芯片和控制单元要比过去强大很多，每颗芯片都有可编程的能力。过去不做分布式，是因为通常只有VCU具备性能冗余，而很多ECU则只有单一的指令执行能力。
这就要说到另一个名词，汽车电子电气架构的分布式管理，也就是域控制器。由于现代汽车的控制器数量（ECU）井喷式增加，原有的中央化管理会导致通信总线不断增长，管理难度大幅提升。于是把功能划分为若干个版块，通过多个域控制器来进行管理成为未来智能汽车的标准化做法。DTCS也是这样的思路，就是把牵引力控制的功能进行了分布式管理，并没有绕过汽车原有的安全机制。
博世与比亚迪对DTCS进行了长达4年的研发，经过上百个版本的迭代，并对底盘和动力系统进行了大量测试才推出的。
Q5：DTCS相比TCS会有多大的提升，100ms和10ms的差别，人能感受出来吗？
我们当天在博世试车场的模拟路面上进行了多次体验，有模拟冰雪路面、单侧湿滑路面（一侧车轮附着力低）、大面积积水路面。 两者最直观的感受是：DTCS猛踩加速踏板后，车轮的主动制动能力更强，车身姿态的控制更好。
在测试路面上，我们尝试了从静止到大油门启动，高时速通过（70-80km时速），DTCS都能非常好的进行工作，让驾驶难度大大降低。
Q6：DTCS免费升级吗？除了汉EV其他车型可以升级吗？
比亚迪会首先针对IPB车型进行OTA升级，第一款车就是汉EV的四驱版本，升级全部免费。后续比亚迪也会逐步开放给其他车型，但尚未透露时间和车型表。我们也咨询了博世的工程师，理论上只要使用博世ESP/IPB系统的车型，就都有升级DTCS的可能性。
Q7：其他主机厂（使用博世ESP），会有DTCS的功能升级吗？
按照博世工程师的说法，采用博世ESP系统的车型都有升级潜力，但是目前只有跟比亚迪的深度合作，因为涉及到电控MCU的权限开放，这部分需要主机厂与博世的充分互信，所以在一定时期内，只有比亚迪的车型才有升级为DTCS的能力。