新车作为一款全球车型，与荣放RAV4同平台打造，定位高于RAV4但低于汉兰达，可看作大号RAV4车型。该车的到来，将进一步细分丰田在国内SUV市场的车型布局。全新Harrier基于TNGA架构下GA-K平台打造，定位为大五座SUV，将搭载2.0自吸发动机和2.5L混动两种动力配置，匹配CVT无极变速器，以及E-Four四驱系统。Harrier最早于1997年推出，定位紧凑型SUV。随后在2003年换代之后加长到中型SUV级别，并且该车前两代车型都曾“换标”雷克萨斯RX销售，到2013年以后才对Harrier进行了细节调整，与RX作出区分。
新车的海外版官图此前就已发布，结合此次的专利图来看，二者的整体造型几乎相同。而车侧的造型与雷克萨斯RX近乎一致，不难看出，丰田在打造Harrier时，一定程度上融合了雷克萨斯的设计基因。海外版新车的长宽高分别为4740/1855/1660mm，轴距为2690mm，国产版车型是否会对其进行加长，目前还没有确切消息。不过考虑到该车的实际车身尺寸表现，预计加长的可能性不大。据此前消息，全新丰田Harrier将于明年底正式国产，两家合资公司的产能规划同为6万辆，并将于2022年初上市发售。该车在一汽丰田的代号为941B，预计命名海利亚。同时，广汽丰田也规划有一款942B车型，为Harrier的另一个版本。
