智东西（公众号：zhidxcom）编 | 董温淑
智东西4月26日消息，近日，土耳其毕尔肯大学的研究人员发明了一款微型四足机器人——SQuad。
与现有微型机器人不同的是，SQuad用软材料制成，行动更加灵活，可以攀越其身高2.44倍的障碍，也能绕开障碍物。未来，SQuad或能用于检查狭小空间、在废墟中搜救等。
一、集合微型、软体机器人优点，运动性能更好现有微型机器人、软体机器人各有优缺点。
土耳其毕尔肯大学奥努尔·奥兹坎（Onur Ozcan）介绍：“我们研究微型机器人已有将近10年时间，微型机器人有许多优点，比如所需材料较少、成本低廉、能够进入狭窄空间等。”
但是，现有微型机器人的缺点也比较突出。“他们的主要缺点之一是缺乏运动能力，特别是在不平坦地形上。”他说。微型机器人的高度有限，运动时无法攀爬或避开障碍物，因此很容易在运动过程中被卡住。
相比于微型机器人，软体机器人的运动性能更好。大多数软体机器人都是用气动执行器制造的。研究人员介绍：“这些气动执行器可以和软材料实现非常好的集成效果，但是它们需要一个压缩气源，这往往会使机器人变得笨重、或不允许无绳运动。”
研究团队试图将两种机器人的优点加以结合，制作出综合性能更好的机器人。
首先，奥兹坎及其同事选用聚二甲基硅氧烷（PDMS）等软材料来增加微型机器人的“身体顺应性（body compliance）”，使其运动能力变强。奥兹坎说：“通过使我们的微型机器人变得柔软，它们能够利用自己的身体顺应性越过障碍，就像昆虫、老鼠等生物系统那样。”
同时，微型机器人搭载常规执行器来实现小型化和无绳移动。
经过尝试，研究人员制成了微型四足机器人SQuad。该机器人有手掌大小，装配了集成直流电动机的柔性C型腿，可以自由旋转。
研究人员通过一系列试验评估了SQuad的性能，并将其与一个刚性材料制成的机器人进行比较。结果显示，SQuad的运动性能更好。
SQuad能够爬过比其身高还高1.44倍的障碍物，但刚性机器人只能爬过其身高0.88倍的障碍物。研究人员认为，这是因为两款机器人身体顺应性的差异。
在未来，SQuad可以在陆地上完成各种简单的任务。由于具备高度灵活性、身体顺应性和增强的穿越障碍能力，SQuad可以爬过狭小的开口及在非结构化或不平坦的地形上运动。
奥兹坎也对SQuad的应用表现出信心，他说：“我们认为，通过在机器人背上加一个小型摄像机，我们可以将这种机器人用于检查目的；通过集成一个摄像机和麦克风，就可以将其用于在倒塌的建筑物下寻找幸存者。”
结语：设计还在更新，或增加身体收缩机制土耳其毕尔肯大学研究人员推出的微型四足机器人集合了传统微型、软体机器人的优点，能够爬越身高2.44倍高的障碍物，未来或可应用于检查、救援等场景。
此外，为了使SQuad能够应用于更多场景，研究人员还在继续更新设计，钻研能提升机器人步态和动作的技术及性能更好的新型聚合物。
奥兹坎还表示研究团队正在增加一个身体收缩机制，“（它能）使我们的机器人在通过比其横截面面积小的开口时，短暂地收缩身体，就像老鼠的行为那样。我们还在研究机器人的动力学模型，以便更好地理解微型机器人、软体机器人的运动。”
文章来源：Tech Xplore