在中國古代歷史上，大司馬和大將軍一樣，都是地位顯赫的武將官職。《周禮》以大司馬為夏官之長。韋昭《辨釋名》曰： “大司馬，馬，武也，大總武事也。大司馬掌軍，古者兵車一車四馬，故以馬名官。訓馬為武者，取其速行也。” 如黃帝時期的大司馬容光，西周大司馬姜子牙（呂尚、姜尚），齊國大司馬田穰苴（司馬穰苴）。
西漢武帝劉徹於建元二年（前139年）罷太尉，元狩四年（前119年）始置大司馬，以大將軍衞青、驃騎將軍霍去病功多，特加號大司馬，以冠將軍之號。因此，在漢朝歷史上，大司馬可以説是武將之首了。而就筆者今天要説的劉虞，則是東漢末年的一位大司馬。因為當時東漢朝廷已經失去了對天下的掌控，所以，劉虞的大司馬一職，並不能執掌天下兵馬。不過，劉虞作為割據幽州的諸侯，在東漢末年還是頗有存在感的。並且，和劉備、劉璋、劉表等人一樣，劉虞也是漢室後裔。
一
首先，劉虞（？－193年），字伯安，東海郡郯縣（今山東省郯城縣）人。東漢宗室大臣、諸侯，東海恭王劉強之後，丹陽太守劉舒之子。劉虞的祖父劉嘉曾任光祿勳，父親劉舒曾任丹陽太守，劉虞通曉《五經》，最初獲舉孝廉，擔任曹吏，因能履行職務而獲升為郡吏，後因成績出色遷為幽州刺史，劉虞任幽州刺史期間，在鮮卑、烏桓、夫餘、濊貊等外族間有崇高威望，隨時朝貢，不敢侵擾，百姓傳唱歌謠讚頌劉虞的功德。不過，非常可惜的是，很可能牽涉到朝廷內部的權力爭奪，劉虞一度被罷免了幽州刺史的職務。
對此，在筆者看來，同樣是漢室後裔，劉虞的起點，顯然要高出劉備一大截。對於劉備來説，出生之後就已經是家道中落了。因此，劉備在東漢末年可謂顛沛流離，沒有自己的立足之地。而就劉虞來説，雖然一度丟掉了官職。但是，等到黃巾起義爆發後，朝廷繼續重用了劉虞。中平元年（184年），黃巾起義爆發，黃巾軍攻破冀州諸郡。此後，朝廷任命劉虞為甘陵國相，前去安撫災荒後的百姓，不久升為宗正。
中平四年（187年），前中山國相張純、前太山太守張舉與烏桓連盟，發動叛亂，進攻到薊下，燒燬城郭，虜略百姓，殺護烏桓校尉箕稠、右北平太守劉政、遼東太守陽終等，部隊達到十餘萬。面對這一叛亂，東漢王朝自然想到了之前的幽州刺史劉虞。中平五年（188年），朝廷因為劉虞在幽州的威望很高，任命他為幽州牧。
二
在東漢末年，刺史和州牧之間，還是存在一定的區別。一般情況下，州牧可以執掌兵權，這是因為東漢末年，各地的叛亂風起雲湧，朝廷不得不讓州牧和太守執掌兵馬，以此儘快平定叛亂。獲得東漢朝廷的冊封后，劉虞到達薊城，精簡了大軍，廣泛佈施恩惠，派遣使者告峭王等人朝廷將寬大處理，可以免除他們犯下的罪責，又懸賞通緝張舉、張純二人。二人逃到塞外，其餘的也都投降或逃跑了。到了中平六年（189年）三月，張純被手下王政殺死，首級被送到劉虞那裏。因此，非常明顯的是，幽州牧劉虞恩威並重，很快就平定了幽州一帶的叛亂。對此，漢靈帝劉宏派使者升劉虞為太尉，封容丘侯。
《後漢書·卷七十三·劉虞公孫瓚陶謙列傳第六十三》中記載：及董卓秉政，遣使者授虞大司馬，進封襄賁侯。
永漢元年（189年），董卓篡奪東漢朝廷的大權，為了拉攏劉虞這樣的一方諸侯，董卓派使者授予劉虞大司馬，進封襄賁侯。前面已經説過，此時的東漢朝廷，已經無法號令天下了。所以，儘管劉虞成為大司馬，卻無法真正擁有大司馬的權力。比如在曹魏建立後，曹真、曹休作為魏國的大司馬，就直接掌握了兵權。但是，就大司馬劉虞來説，依然只是幽州的一方諸侯。
三
初平元年（190年），董卓拜劉虞為太傅，召他入朝任職。但因道路阻塞，冊封的命令竟不能夠到達。初平二年（191年），曹操、袁紹、袁術等諸侯討伐董卓，最終以失敗而告終。在此基礎上，冀州刺史韓馥、勃海太守袁紹以及山東諸將商議，由於漢獻帝劉協年幼且被董卓控制，想立漢室宗親的劉虞為新皇帝，劉虞堅決不肯；於是韓馥等人又請劉虞領尚書事，以便按照制度對眾人封官，劉虞再次拒絕。
對此，在筆者看來，就忠於漢室的劉虞，顯然不能答應袁紹等人的建議，也即這無疑僭越的行為。雖然漢室衰微，不過，一旦有諸侯僭越稱帝，無疑會遭到天下羣雄的討伐，乃至於成為眾矢之的。況且，袁紹這麼做，或許是想挾持劉虞，以號令天下。對此，劉虞自然不願意助紂為虐。
在董卓被呂布除掉後，被劫至長安的漢獻帝想要東歸，當時劉虞的兒子劉和在皇帝身邊作侍中，於是皇帝派他偷偷地潛出武關，去找劉虞讓他帶兵來救。劉和途徑南陽，被別有用心的袁術扣留，派遣別的使者去找劉虞，説要一起派兵西進去接漢獻帝。劉虞於是派遣數千騎兵到袁術那，而袁術竟自己留下不予派遣。對此，在筆者看來，劉虞心懷漢室，可是，在東漢末年，更多的還是袁術這樣野心勃勃的諸侯。從這一角度來看，大司馬劉虞的悲劇結局，自然也就不難理解了。
四
最後，劉虞擔任幽州牧的時候，同樣出自幽州的公孫瓚，自然是前者的部下。在不少歷史學者看來，公孫瓚奉命征討烏桓時，受劉虞的節度。公孫瓚只注重自己的部隊強大，放任部曲侵擾百姓，而劉虞注重仁政，很關愛百姓，於是與公孫瓚之間逐漸出現了矛盾。初平四年（193年），劉虞自己糾合十萬人進攻公孫瓚。臨行前，從事程緒勸阻，被劉虞斬首。劉虞告訴士兵：“不要多傷人，只殺公孫瓚一個就行了。”
在這場幽州內部的衝突中，雖然劉虞一方兵馬眾多。不過，劉虞的士兵不擅於作戰，又愛惜百姓的房屋，下令不許焚燒城池，一時間竟攻不下來。一定程度上，這應該就是慈不掌兵的最好例子了。面對仁慈的劉虞，公孫瓚於是召集精鋭勇士數百人，順風縱火，趁勢突襲。劉虞遂大敗，向北逃至居庸縣。公孫瓚追擊，三日城陷，抓住了劉虞，仍讓他作傀儡管理幽州事務。東漢末年，曹操挾持漢獻帝，以此號令天下，而在之前，公孫瓚則挾持劉虞，以此佔據幽州。
不久之後，因為公孫瓚成功佔據了幽州，所以，劉虞自然失去了利用價值。於是，公孫瓚派人斬殺了劉虞。劉虞在幽州很得人心，他死後，幽州及流亡至此的百姓都痛哭流涕。劉虞死後，其舊部鮮于輔、齊周、鮮于銀推舉閻柔為烏桓司馬，與公孫瓚部將鄒丹戰於潞河之北，斬殺鄒丹等四千餘人。總的來説，在東漢末年的各個諸侯中，劉虞仁義寬厚，而且忠於漢室。不過，這樣的性格特點顯然不適合當時的時代背景，這促使劉虞最終丟掉了性命。