在中國五千年曆史上，出現過很多偉大的西行者，他們沿着陸上絲綢之路一路向西，把輝煌燦爛的中華文明傳播到世界的各個角落。其中歷史上有明確記載第一位走出亞洲的是唐朝人杜環，他所到達的地方是非洲。張騫，甘英和唐玄奘的西行路線張騫出使西域西漢王朝漢武帝時期的張騫是古代中國歷史上第一位偉大的西行者，他為軍事使命（聯絡大月氏聯合對抗匈奴）而來，卻最終成為了和平使者，把大漢的文明傳播到西域各國。張騫前後兩次出使西域，第一次（公元前139年至公元前126年）最遠到達了大月氏國的藍氏城（遺址現位於阿富汗北部馬把裏沙夫城西）。
公元前119年至公元前115年，張騫第二次出使西域，其副使最遠到達了安息國（即波斯古國，現伊朗）的番兜城（在含伊朗高原東北部，具體位置不明）。據説西漢使團有使者最遠到達犁軒（附屬於大秦的埃及亞歷山大城），但沒有明確史料證明他們走出過亞洲。不管怎樣，張騫等人是古代中國歷史上最偉大的西行者和先行者，沿着他們的足跡，絲綢之路才開始出現。甘英出使大秦（羅馬帝國）在張騫西行約200餘年後，公元97年，東漢王朝的大將班超（時任西域大都護）派出使者甘英前往大秦（即羅馬帝國），試圖把絲綢之路擴展到歐洲。據《後漢書。西域傳》記載，甘英一行從當時西域都護府所在地乾城（今新疆阿克蘇市）出發，沿天山南路西行，自喀什---莎車向南翻越葱嶺（帕米爾高原）到達現印巴邊界爭議地區---克什米爾，再西行至伊朗，最後抵達波斯灣畔的“條支”。
“條支”的具體位置頗有爭議，一般認為是現伊拉克的巴士拉附近。和帝永元九年，都護班超遣甘英使大秦，抵條支，臨大海。欲渡而安息西界艄人謂英曰：“海水廣大，往來者逢善風之月乃得渡；若遇遲風，亦有二歲者。故入海人皆帶三歲糧。”英聞之乃止。——《後漢書。西域傳》據記載，趕英抵達波斯灣海邊後，本有意僱傭海船前往大秦（羅馬帝國），但被安息水手勸阻而東返。事實上，當時蘇伊士運河未開通，從波斯灣海路前往歐洲須繞行非洲好望角，以當時的航海條件和地理認知而言不可能實現。
在當時，前往歐洲必須從陸路穿越今土耳其，再航海穿越地中海到達羅馬。唐玄奘西行數百年後的大唐盛世，貞觀元年（公元627年），大唐僧人玄奘立志前往佛教發源地天竺（今印度）深造佛學，拜佛求經。此一去歷盡千辛萬苦，經歷三年有餘，行程近兩萬公里，經現新疆，繞行中亞翻越葱嶺再至印度，共歷128國，創造了人類探險史上的一大奇蹟。玄奘西行路線及穿越各國的風俗民情，地形地貌，都詳細記載在了其所著《大唐西域記》中。《大唐西域記》是中國四大古典名著之一《西遊記》的歷史底本，更具現實意義的是，從中世紀一直到十九世紀，它都是西方探險家和考古工作者考察西域及印度各文明古國的基礎指南。
唐人杜環：走向非洲玄奘西行後20餘年，公元751年，在今哈薩克斯坦塔拉茲市西約18公里的怛羅斯，發生了一場改變了當時世界歷史進程的戰役，史稱恆羅斯之戰。此戰對陣一方為大唐安西都護及西域各國聯軍，另一方為阿拉伯帝國（大食）及中亞諸國聯軍，戰爭結果為大唐軍惜敗，向中亞方向進一步擴張的軍事企圖被挫敗，退回了葱嶺以東的西域，中亞諸國被阿拉伯帝國所控制。怛羅斯之戰後，駐紮在碎葉城（今吉爾吉斯斯坦托克馬克城情附近，唐時安西四鎮之一，李白出生地）的原大唐安西都護府軍官杜環被大食軍俘虜，從此開始了他長達11年的傳奇之旅。
怛羅斯之戰後，杜環在碎葉城被大食軍俘虜，被押往石國（今烏茲別克斯坦的塔什干），然後到了康國（今烏茲別克斯坦撒馬爾罕），接着於公元622年西行到了木鹿國（今土庫曼斯坦的馬雷），在此停留了五年之久。在杜環所著的《經行記》中詳細記錄了他所到過的地方和當地的風土人情。在長達11年的旅程中，他到過苫國（今敍利亞），勃薩羅國（今以色列聖城耶路撒冷），他是第一個到過聖城並留下文字記載的中國人。然後杜環繼續西行，穿越西奈半島，到達埃及的亞歷山大城，進入了非洲。杜環的非洲之旅最遠到達了摩鄰國，該國的具體位置歷史上爭議較大，一種觀點是指現北非的利比亞，突尼斯一帶，另一種觀點是現東非的埃塞俄比亞。
但無論如何，杜環是第一個有文字記載到過非洲的中國人。又去摩鄰國，在勃薩羅國西南，渡大磧，行二千里至其國。其人黑，其俗獷，少米麥，無草木……------唐《通典》摘錄自《經行記》杜環的整個行程橫貫亞非兩洲，穿越了伊斯蘭教（“大食法”），基督教（“大秦法”），襖教（“拜火教”，即波斯明教）三個不同的宗教區域，直到公元762年才從海路返回中國廣州，結束了他的傳奇西行之旅。