五虎上將，指漢末三國時期，跟隨劉備建立蜀漢政權時立有大功的五位將軍。分別為關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲。真實歷史上並沒有五虎將的記載，而是經過漫長的歷史演變，這五人被塑造成五虎將，並在文學作品、歷史書籍、個人作品集中有不同程度的記錄，在民間更是以藝術的形式被廣為流傳，清乾隆皇帝主持修訂的《四庫全書》也將五虎收錄，才正式被確認。
最早的依據是陳壽作《三國志》時，將五人並列合為一傳，稱為三國志·蜀書·關張馬黃趙傳。
關羽（？－220年），字雲長，劉備的結拜兄弟，曾被曹操生擒，於白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛一同被稱為萬人敵。劉備稱漢中王后，關羽率軍圍襄樊，曹操派于禁前來增援，關羽擒獲于禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾一度想遷都以避其鋭。後曹操派徐晃前來增援，東吳呂蒙又偷襲荊州，關羽腹背受敵，兵敗被殺。劉禪追諡“壯繆侯”。關羽去世後，逐漸被神化。歷代朝廷多有褒封，尊為“武聖”。
張飛（？－221）字益德，早期和關羽一起追隨劉備左右。劉備長坂坡敗退，張飛僅率二十騎斷後，據水斷橋，曹軍沒人敢逼近；與諸葛亮、趙雲掃蕩西川時，於江州義釋嚴顏；漢中之戰時又於宕渠擊敗張郃，對蜀漢貢獻極大，官至車騎將軍、領司隸校尉，封西鄉侯，後被範疆、張達刺殺。劉禪追諡為“桓侯”。
馬超（176年－222年），字孟起，漢伏波將軍馬援的後人，馬騰的兒子，少年成名，曹操曾多次徵召馬超入京為官，但都被馬超拒絕。曹操治兵關中時，馬超聯合韓遂等抵抗曹操，但被曹操用離間計擊敗，而後再次攻取隴上諸郡，失敗後依附漢中張魯。劉備攻打劉璋時，馬超投靠劉備，與劉備軍合圍成都，漢中之戰後聯名上書尊劉備為漢中王。蜀漢建立後，馬超官至驃騎將軍、斄鄉侯。章武二年（222年）馬超病死，劉禪追諡為“威侯”。
黃忠（？－220年）字漢升，本為劉表部下中郎將，後歸降劉備，隨劉備入川作戰。漢中之戰時，黃忠於定軍山斬殺曹軍大將夏侯淵一戰成名。建安二十五年（220年）去世。劉禪追諡為“剛侯”。
趙雲（？－229年），字子龍，是繼關羽、張飛之後最早追隨劉備的將領。早期跟隨公孫瓚，後在鄴城加入當時還依附在袁紹處的劉備。曾兩次救出劉備的兒子劉禪，稱“單騎救主”。漢水之戰時擊退曹軍，劉備稱其“一身是膽”，軍中將士呼其為“虎威將軍”。蜀漢政權，趙雲是五虎將裏唯一的一位兩朝元老。死於建興七年（229年），劉禪追諡“順平侯”。
劉備稱漢中王后，關羽、張飛、馬超、黃忠四人分別被劉備任命為前將軍、右將軍、左將軍、後將軍，而趙雲只是個雜牌將軍——翊軍將軍。按照漢制，趙雲的品階和前四人相比最少差3、4個級別，顯得特別突兀。
而在同時期，蜀漢有一位大將魏延非常受劉備的信任和器重。併成為獨鎮一方的大將，鎮守漢中十年。劉備時期拜鎮北將軍，涼州刺史。諸葛亮北伐時魏延獨自領軍大破費瑤和郭淮，拜徵西大將軍，而且授予假節，進封為南鄭侯。
魏延也是蜀漢時代活着時爵位最高的大將，地位如此之高，戰功赫赫為何陳壽在書寫《三國志》時，沒有把其歸入以上五人之中呢？
魏延善養士卒，勇猛過人，但性格高傲，性情極惡，人人都避其鋒。唯獨楊儀不屑魏延，與他勢成水火，甚至有數次魏延拿刀作勢要殺楊儀的舉動。諸葛亮愛惜二人之才，費禕也常為二人調解。
《三國志》：延既善養士卒，勇猛過人，又性矜高，當時皆避下之。唯楊儀不假借延，延以為至忿，有如水火。
諸葛亮病情加重，秘密與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等議後事，大軍緩退，令魏延斷後。諸葛亮歿，秘不發喪，楊儀令費禕前往揣摩魏延意圖。魏延回答道：“丞相雖然身亡，但還有我呢，怎麼能因一個人的死而荒廢天下大事呢？再説，我魏延是何人，怎麼能受楊儀擺佈，做斷後的將領呢？”
大軍隨楊儀撤退，魏延大怒，日夜兼程，趕在楊儀大軍前，燒絕閣道。楊儀和魏延都互相上表劉禪説對方謀反，劉禪問侍中董允、留府長史蔣琬，到底是誰想造反，董、蔣二人都擔保楊儀，懷疑魏延。魏延先佔據南谷口，率軍出擊楊儀大軍，楊儀命令王平在前抵禦魏延。王平罵魏延軍士：“諸葛丞相剛剛去世，屍骨未寒，你們安敢如此！?”大軍知道錯在魏延，都鳥獸散了。只有魏延與其兒子數人逃亡，逃到漢中。楊儀派遣馬岱追上了魏延斬其頭顱獻於楊儀。楊儀踐踏魏延的頭顱，並且罵道：“庸奴！你還能再作惡麼？”於是誅滅魏延三族。
《三國志》：秋，亮病困，密與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等作身歿之後退軍節度，令延斷後，姜維次之；若延或不從命，軍便自發。亮適卒，秘不發喪，儀令禕往揣延意指。延曰：“丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，云何以一人死廢天下之事邪？且魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷後將乎！”……儀遣馬岱追斬之，致首於儀，儀起自踏之，曰：“庸奴！復能作惡不？”遂夷延三族。
據裴注引《魏略》所記，受諸葛亮託付兵權的是魏延，楊儀因怕魏延趁機相害，所以造謠説魏延要北上投敵，併發兵攻之，然而被誣陷的魏延深恐與戰則清白難雪，所以只逃不戰，最後終於被追殺。
《魏略》：諸葛亮病，謂延等雲：“我之死後，但謹自守，慎勿復來也。”令延攝行己事，密持喪去。延遂匿之，行至褒口，乃發喪。亮長史楊儀宿與延不和，見延攝行軍事，懼為所害，乃張言延欲舉眾北附，遂率其眾攻延。延本無此心，不戰軍走，追而殺之。
魏延因性格桀驁，被同僚構陷，而無人替其伸冤，最終被列為謀逆，使其得不到應有的榮耀和客觀的評價，如若不然，按照其功績和爵位必定為蜀漢之六虎上將之一。
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