王軌，生年不詳，卒於北周大象元年（579年），太原祁（今山西祁縣）人，是漢司徒王允之後，世為州郡冠族。其父王光，為北魏驃騎大將軍。王軌是北周大將軍。王軌生性耿直，驍勇果斷，很有父風，當世都認為他有將帥之才略。北周武帝字文邕即位，他官至內史下大夫，是武帝心腹之人。
建德初（572年，升遷內史中大夫，被任為開府儀同大將軍，參與軍國大政。因為他從徵有功，又被任為上大將軍。陳大將吳明徹入侵呂梁（今江蘇徐州南），徐州總管梁土彥抗戰不利，退保州城。吳明徹便在清水兩邊築堰來灌城，把船艦都開到城下，準備攻城。梁土彥派人到朝中告急，朝廷便派王軌作行軍總管，率軍前去救圾。
王軌趕到前線，先在清水淮河之處豎立大木頭，用鐵鏈把車輪連接起來，橫截水流，切斷敵軍船路；然後研究如何決斷堰壩來擊敗敵軍。吳明徹探明王軌的舉措後，反決其堰，趁水勢進入淮河。到了清水口處，水漸漸寬，水勢減弱，船隻卻全部被鐵鏈車輪擋住。
王軌乘敵受阻便率兵圍殲，結果敵軍大敗，吳明倒和3萬將土及器械輻重全部被俘獲。戰後，王軌被任命為徐州總管，進位柱國。因為王軌生性嚴謹，善於謀略，加上呂梁之戰大獲全勝，所以軍勢威震敵境，陳人特別懼怕。後來，皇太子宇文資征討吐谷渾，武帝令宇文孝伯和王軌從徵，軍中諸事，都委託給王軌來決斷。但宇文資自情位高，總是做一些違反軍律的事情。
回朝後，王軌如實向武帝做了彙報，武帝聽了大怒，令人把宇文資拉出去重打一頓，宇文資從此對王軌懷恨在心。小內史賀若弼一向和王軌要好。有一次，王軌跟他談起宇文贇捱打一事，並認為這位皇太子將來不堪重任，賀若也同意他的看法。有一次，王軌陪武帝談話便對武帝説：“皇太子將來恐怕要辜負您的期望。思臣見識短淺，不足以論是非。
陛下一直認為賀若弼有文武奇才，見識深遠。而賀若弼也曾對思臣談及此事，對皇太子很是擔憂。”武帝聽後便令人把賀若弱叫來，想徵求一下他的意見，誰知賀若卻反口説道：“皇太子養德春宮，沒聽説有什麼過失。不知陛下從哪裏聽到這種傳言？”王軌聽了大吃一驚。等到賀若弼和王軌兩人從武帝那裏出來後，王軌怒形於色，責間賀若説：“咱倆平時對皇太子看法一致，今天你怎麼出爾反爾？”若則回答道：“皇太子是將來繼承王位的人物，哪能輕易地談論他的過失呢？
事情一切有個差錯，可要受滅門之災。我本來是和您暗地裏談論一下，你怎麼意然把話説給皇帝聽呢？”王軌聽了，沉默了一下，才對賀若説：“我生性歌直，不存私心。以前我常常做出類似的事情，現在想起來的確不應該。”於是他又和若務和好如初，不計較此事。儘管宇文資這位皇太子很不成器，但武帝經過反覆掂量權衡，認為漢王很不才諸子孫都年幼，最後還是決定讓字文資繼承了王位宇文資即位稱帝后，王軌自知即將災禍臨頭。
他的親信動他反短，他説：“我以前因以國家為重而得軍過當今皇上，我以後的命運可想面知。我現在掌提的地方控制着準河以南的諸要地，又緊鄰強寇，如果只為自己考慮，採取行動易如反掌但忠義之節，不可污違。況且我受承先帝重思，常常想着以死報效，哪能因為怕明主降罪，便不顧先帝恩德呢？
寧可坐着等死，也不能有別的想法。希望千年之後我心能為人所知。”果然，大象元年（579年，宜帝深內史杜度信去徐州系王軌，雖有御中正大夫顏之儀苦苦勸諫，但宣帝還是毫不心軟，於是王軌被害。為臣為君，只能忠大節，不能忠細事。
過分忠實了，連同人家最忌諱或最敏感的事物也都去桶一桶，必引反感，此減愚忠。王軌非議太子，不知武帝對他忌恨與否，但後來繼位的宜帝就對他不能容忍了。當然，所遇者是思緒正常、明白大理的人，他一定聞過則喜，有則改之。