錦衣衞的前身是朱元璋在建國之初設立的拱衞司，相當於皇帝的私人衞隊。洪武二年設立親軍都尉府，又以負責皇帝儀仗的儀鑾司隸屬之。洪武十五年罷設親軍都尉府，改成錦衣衞。這樣，錦衣衞既繼承了親軍都尉府的侍衞之責，又從儀鑾司那裏繼承了在朝會大典或皇帝出巡時負責天子儀仗鹵簿的職責。
明朝《出警圖》中隨扈萬曆帝的錦衣衞校尉
按照明代兵制，地位最高的是中央級的五軍都督府，有些類似於大軍區；然後是類似於省軍區的都指揮使司（都司）；然後是相當於各地軍分區的衞。明朝一般的衞有5600人，分為前、後、左、中、右五個千户所，每個千户所1120人。再分為十個百户所，每個百户所112人，其中有2名總旗、10名小旗、100名士卒。
明朝錦衣衞排在親軍衞之首。親軍包括洪武年間朱元璋設立的金吾前衞、金吾後衞、羽林左衞、羽林右衞、府軍衞、府軍左衞、府軍右衞、府軍前衞、府軍後衞、虎賁左衞、錦衣衞、旗手衞等“上十二衞”；以及永樂年間明成祖增設的金吾左衞（原為燕王府的護衞軍北平左衞）、金吾右衞（北平右衞）、羽林前衞、燕山左衞、燕山右衞、燕山前衞、濟陽衞、濟州衞、通州衞等十個親軍衞，共有二十二衞。此外還有騰驤左右衞、武驤左右衞等“御馬四衞”，加起來共有二十六衞。
這些親軍衞不隸屬於五軍都督府，而是直接聽命於天子，總的來説地位比其餘各衞要高一些。明代守衞皇城和宮城的職責，多用親軍二十二衞，特別是金吾、羽林等衞。錦衣衞並不負責皇城的外圍警衞，而是在宮內擔任入值宿衞職責，相當於皇帝的貼身護衞。
按照明朝的兵制，一個衞下面通常只轄五個千户所，但錦衣衞由於地位特殊，轄有十四個千户所，包括錦衣前、錦衣後、錦衣中、錦衣左、錦衣右五個千户所，以及上前、上後、上左、上中、上右、中後、馴象、旗手等千户所。加上錦衣衞經歷司和南北鎮撫司，共有十七個衙門。
錦衣衞與其他衞一樣，名義上的最高長官稱為指揮使，是正三品官員，而且可以世襲。明代許多勳臣後代被授予該官職，實際上是不管事的虛銜。由於錦衣衞的特殊性，明代皇帝經常讓五軍都督府的都督（正一品官）、都督同知、都指揮使、都指揮僉事等一二品武臣來掌領錦衣衞。在《明實錄》中，可以看到諸如“左都督掌錦衣衞陸炳”、“錦衣衞掌衞事都督同知朱寧”、“錦衣衞掌衞事都指揮僉事臣袁彬”之類的稱呼，這些人都是受皇帝信任的心腹密臣。
上圖左邊是錦衣衞官員隨身攜帶的牙牌符驗，以象牙製成，依據職務大抵有兩種。一是“朝參牙牌”，為長方形，上方刻有如意雲紋，正面中上刻有橫寫“錦衣衞”三字，接着豎刻官銜（如右千户所百户）；左側刻有此牌的字號（如武字貳仟玖佰玖拾壹號）；背面刻四行文字：“朝參官懸帶此牌”、“無牌者依律論罪”、“借者及借與者罪同”、“出京不用”。另一種為出入宮廷使用的“錦衣衞緝事旗衞牙牌”，其格式為八角形，上端有云紋及花卉紋，下為橫寫“東司房”三字，中間有豎寫的“關防”九疊篆大字，左側為豎刻編號“錦字XXX號”，背面為兩行豎書“緝事旗衞懸帶此牌”、“不許借失違者治罪”。
上圖右邊是錦衣衞指揮同知（從三品官）馬順入葬時，其家人私刻的“錦衣衞指揮使”牙牌，並非官方形制。明朝正統十四年，明英宗在“土木之變”中被俘，京師百官洶洶，要求懲處王振黨羽。八月廿六日，馬順“站出叱斥百官”，被憤怒的羣臣在監國郕王（景泰帝）面前活活打死。此後其家人偷偷刻了塊橢圓形牙牌隨其安葬。至於馬順佩帶的錦衣衞朝參牙牌則下落不明。
明代對官員佩帶的牙牌管理極嚴格，凡官員身故、致仕，必須將牙牌繳回。景泰二年六月，尚寶司曾追查馬順牙牌下落，馬順之子説他父親是被王竑率人捶死的，應當找王竑去要。六科給事中和十三道御史聯名上奏説王竑明識國憲，若撿到牙牌怎敢隱匿。最後景泰帝命“官吏軍民人等，曾拾馬順牙牌者，無論破損，並許送官”，但最終也沒找到那塊牙牌。
在錦衣衞指揮使之下，設有指揮同知（從三品）、指揮僉事（正四品）、衞鎮撫（從五品）、正千户（正五品）、副千户（從五品）、百户（正六品）、試百户、所鎮撫（從六品）、總旗、小旗等官員。但是錦衣衞與其他衞不同的是，在總旗之下還有將軍、校尉、力士三類特殊的人員編制。
錦衣衞的“將軍”並非真正意義上的將軍，而是負責皇帝近身扈從的衞士的榮譽頭銜，最初叫天武將軍，後來改名叫大漢將軍。其滿員編制共有一千五百人，另有千户、百户、總旗等官員七人，統共一千五百零七人，自成一軍，由侯爵、伯爵或駙馬統率。凡遇到朝賀慶典，大漢將軍要戴鳳翅冠，穿鎖子甲，懸金牌，佩繡春刀，值宿於奉天殿（嘉靖時改名皇極殿，今太和殿）殿內御座左右，以及殿門、殿角、殿外丹陛和丹墀。
大漢將軍的工作類似於儀仗兵，是一項非常辛苦的任務，往往要從凌晨三四點鐘一動不動地佇立到中午時分。在殿內侍衞的大漢將軍不得撓癢、打哈欠、咳嗽放屁，身上也不得有臭氣。天氣年間，明熹宗有一次破天荒上朝，看見身邊的大漢將軍站得稀稀拉拉，盔甲破破爛爛，衣服鞋子也是髒兮兮，還罵過相關的領衞勳臣。
明代《徐顯卿宦跡圖》中，在“金台”，即皇極門（太和門）台座上御門聽政的年輕萬曆帝，畫面右側可以看見一位身穿金甲的大漢將軍。據明朝蔣一葵《長安客話》記載，皇帝在御門常朝時，一宦官擎傘蓋立於御座旁，一宦官舉一“黃扇”立於御座後。這個“黃扇”實際是兵仗局特製的武器，叫“武備”，一柄三刃，外裹黃羅袱，圍以鐵絲。倘遇不虞，則扳動機關，鐵絲自落，三刃齊出。
皇帝常朝時，大漢將軍也要在奉天門（嘉靖時改名皇極門，清初改名太和門）侍衞。在皇帝出巡時，統領大漢將軍的千户官要懸掛“禮”字號金牌，舉着金香爐，作為儀仗前導。殿外露天肅立的大漢將軍則要經受風吹日曬、霜凍雨淋，典禮完畢之後還要對身上的金甲進行擦洗保養，然後才能上交到左闕門（午門東南角）南邊三間廊房的“金甲庫”中儲存。
大漢將軍從民户中選取，要求軀幹豐偉，身長五尺三寸以上，還要勇武精壯，力勝三百五十斤，身體也不得有惡疾。他們每人每月領取兩石口糧，每年發給紅紵絲（緞）衣、紅紗衣、紅羅衣各一件，每五年揀選一次，可以升任總旗、百户、千户等官職。
校尉最初是儀鑾司儀仗手的專有名稱，後來納入錦衣衞系統，隸屬於錦衣前後左中右五所，每各轄十個司：轎輿司、擎蓋司、扇手司、旌節司、幡幢司、班劍司、斧鉞司、戈戟司、弓矢司、馴馬司，其工作職能從名字就能看出來。負責這些工作的錦衣衞校尉每三天一輪換。
除了皇帝鹵簿外，錦衣衞校尉還要負責皇太子和親王的儀仗。比如在千秋節（皇太子生日）、元旦、冬至等節日時，文華殿內外要用錦衣衞校尉四百一十九，來擎傘、蓋、扇、戟、麾、氅、斑劍等儀仗。親王離京前往封地時也要先撥給三百名錦衣衞校尉作為隨侍人員，到封地之後再從王府護衞或羣牧所的軍士中選撥出三百名校尉。郡王受封后撥給三十名校尉，公主出府也要撥給錦衣衞校尉三名。
《出警圖》中的錦衣衞校尉
錦衣衞校尉一般從民户中僉發，要求身強力壯，沒有犯過錯。校尉死後由兒子或弟侄替補。可以支取祿米，家屬也可免去差役，所以有不少沒有軍籍的民户為了逃避徭役而投充到王府，充當校尉。
力士最初專門指旗手衞舉旗的士兵，後來也隸屬於錦衣衞系統，其地位低於將軍和校尉。萬曆年間曾經規定錦衣衞的千户、百户和將軍，凡侍衞三十年以上者，其兒子可以授錦衣衞總旗的官職，侍衞二十年以上者兒子可當校尉，侍衞二十年以下者的兒子只能當力士。而且都只准廕襲一輩，不準世襲。管理力士的機構是錦衣衞的上前、上後、上左、上中、上右、中後等六個親軍所。
何為“錦衣”？
“錦衣”之名反映了錦衣衞服裝上的特殊性。明朝對皇親勳貴百官平民的服色等級有嚴格的限制，不準逾等。明初有不少開國的公爵和侯爵就是因為“服色逾制”、“僭用龍鳳紋”而被賜死的。
明代繡有蟒、飛魚、鬥牛、麒麟這四種圖案的袍服不在品官的官服制度之內，而是屬於賜服，等級極高，一般只有皇帝賞賜或奏請批准之後才能穿着，稱為“蟒服”、“飛魚服”、“鬥牛服”、“麒麟服”等等。所謂“飛魚”其實是尾巴像魚尾的四爪龍，“鬥牛”是直角的四爪龍，“麒麟”是牛蹄龍形的動物。有四爪而不做其他變形的龍，則被稱為“蟒”。
需要注意的是，明朝公侯伯爵和駙馬身穿紅色常服時，胸前和背後佩帶正方形的麒麟補子，其中的麒麟是我們通常所見的四蹄獸類形象，而與“麒麟服”上的龍形圖案不同。此外，雖然説“五爪為龍，四爪為蟒”，但明朝皇帝賜予重臣的蟒服有時候繡的也是五爪龍，只是名字叫“蟒服”而已。
明代蟒服
賜服的料子通常採用雲緞、閃緞、雲絹、紗、羅等高級衣料，以大紅為底色（也有青、藍、紫、沉香等顏色），採用織金、妝花等複雜工藝，胸前為龍頭和龍爪，龍身繞過肩膀，龍尾甩到身後。大體來説，蟒衣是等級最高的賜服，之後依次是飛魚服、鬥牛服和麒麟服。
按照明朝制度，錦衣衞的正三品堂上官可以着大紅紵絲飛魚服、佩繡春刀。值得一提的是，錦衣衞成員也不是全都穿飛魚服，能穿飛魚服的基本上屬於錦衣衞軍官，至於將軍、校尉和力士，則根本穿不到飛魚服。此外飛魚圖案可以用在圓領衫、直身、道袍、貼裏、曳撒等多種服裝上；飛魚圖案可以做成胸背補子，也可能是過肩的“通肩袍”；飛魚可以帶翅膀，也可以不帶翅膀……總的説來就是沒有固定的規則。實際上連明朝人也不容易分清這些區別，雖然明代歷朝皇帝不斷下旨禁止亂穿飛魚、鬥牛服，但皇帝自己也往往胡亂賞賜，導致情況越來越亂。
所謂“繡春刀”如今並沒有確鑿的實物傳世，但許多研究者曾根據明代繪畫，對其進行考證。大多數看法認為繡春刀的樣式和明代常見的腰刀差不多，只是刀身較一般腰刀短小，而且全身有弧度，便於拔出和收刀。繡春刀最大的特點在於刀鞘上面有鞘裙，裙底織有排穗。
飛魚服·繡春刀：大明錦衣衞光鮮的另一面|知道主義
明代的繡春刀。腰佩繡春刀並非錦衣衞的專利，留守衞、旗手衞等親軍都可以佩帶，文武大臣扈從皇帝車駕時也會獲賜繡春刀。
皇帝的情報局
錦衣衞是皇帝的貼身衞隊，因此負有保護皇帝之責，由此承擔了秘密調查和刺探情報的工作。錦衣衞設有南北兩個鎮撫司，其首腦稱為“錦衣衞掌鎮撫司事指揮”。南鎮撫司掌握錦衣衞的法紀、軍紀，同時掌管制造兵器的軍匠。錦衣衞北鎮撫司則負責在暗中秘密偵伺文武百官，同時還擔負着監視藩王、反間諜等任務。《明史·職官志》中稱北鎮撫司的任務是“盜賊奸宄，街塗溝洫，密緝而時省之”。
北鎮撫司逮捕人的時候不需要經過外廷三法司（刑部、大理寺、都察院）的法律手續，而是直接逮進臭名昭著的錦衣衞詔獄（也叫錦衣獄）。被捕者一旦走進詔獄大門，十分之九便無生還之理。錦衣衞執行偵察和緝拿等任務的部隊則稱為緹騎，由校尉、力士等低級軍士充任，其人數在洪武朝只有五百人，到正德年間膨脹至六萬餘人。到嘉靖年間，還有外圍線人十五六萬。
飛魚服·繡春刀：大明錦衣衞光鮮的另一面|知道主義
《徐顯卿宦跡圖》中佩帶繡春刀的錦衣衞校尉。錦衣衞並非人人都穿錦衣，只有軍官才有資格穿飛魚服。
有明一代，東廠和錦衣衞的關係是比較密切的，被統稱為“廠衞”。明武宗寵信的江彬曾同時領導廠、衞兩大特務部門。此外東廠的掌刑千户和理刑百户都是從錦衣衞選拔過來的，其下面有掌班、領班、司房四十多人，也是由錦衣衞中挑選的精幹分子組成。這就容易給今天的初學者造成一種誤解，似乎錦衣衞是和東廠一樣的太監機構。其實供職於東廠的錦衣衞成員並不需要閹割，其本人的官職仍是錦衣衞千户或百户，户口也隸屬於錦衣衞軍籍，但是工作關係屬於東廠，在東廠辦事，受東廠提督太監管轄。就好比現代的借調。當差遣的職務結束或者被免去後，仍回錦衣衞擔任原職，今後仍在錦衣衞系統內晉升。