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拋開1948年4月30日路虎Series I亮相阿姆斯特丹車展這件事，路虎“Defender”車型嚴格意義上的正式亮相時間是1990年。
那一年，衞士的名稱才被寫進路虎歷史宣傳冊，與攬勝和發現，一同撐起路虎品牌的全能硬派人設。
將其命名為“衞士”的原因大抵有兩點：一是因為路虎衞士的遠古車型大量為軍隊、紅十字會、醫院和消防部門等公共安全機構服務，是國民生活保障的“衞士”；二是當時的衞士是路虎的入門車型，物美價優，風靡消費圈層。
1990年，衞士有了姓名後，路虎推出了90/110/127三款車型。2014年，路虎衞士推出了純電動本。2015年，路虎衞士全球累計銷量突破200萬台。直到26後年停產，衞士始終遵循方方正正的外觀，功能至上的結構主義理念和全能的全地形通過性三大特點。
2016年1月29日，一輛路虎衞士90 Heritage軟頂車型緩緩駛下路虎位於英國的索利哈爾工廠的生產線，這是歷史上的第2,016,933台路虎衞士，也是歷史上的最後一台第一代路虎衞士。
路虎衞士用26年的堅持如初，把自己寫進了歲月裏。
2019年的德國法蘭克福車展，基於D7x造車平台設立的第二代路虎衞士全球亮相。2020年6月，第二代路虎衞士來到中國。
以海外市場發售的版本來看，第二代路虎衞士有90和110兩種軸距版本，其中90系列英國地區售價為為30.74-35.13萬人民幣。兩種軸距車型的車身提供四種選裝風格，分別為探險套裝、遠征套裝、叢林套裝和都市套裝。車漆上，路虎衞士有7種之多，未來還會再推出5種新顏色。
導入中國時，衞士會推出一款首發啞銀特別套件版全新衞士110車型，此款限量版車型只在中國市場發售。
相比外觀上的圓潤化，第二代路虎衞士在動力和底盤上的變化，則更加偏向硬核。海外版提供兩種動力，分別是2.0T和3.0T汽油機，其中2.0T版本會有三個動力調校，3.0T發動機則只有294kW一個版本。
引入中國市場的第二代衞士比較簡樸，全系標配搭載48伏系統的英傑力3.0升雙增壓發動機，配合8擋手自一體變速箱。
更適配中國市場的變化在於首次搭載路虎最新研發的全新信息娛樂系統InControl OS 2.0，這套系統擁有更直觀和更友好的操作界面，並設置專為中國市場設計的便捷在線服務入口。