魏延在劉備入川是才嶄露頭角，在此期間多次立下戰功，得到劉備的賞識，被封為“牙門將軍”，後來隨着戰功越來越多，又被任命為“鎮遠將軍”。
魏延此人極其善於養兵，他帶出來的兵個個驍勇善戰，在隨諸葛亮北伐時立下過赫赫戰功，然而他的性格卻跟他養兵一樣非常惡劣，素來與長史楊儀不和，還曾經拔劍想殺了楊儀。
諸葛亮愛才，對魏延和楊儀都頗為器重，可以魏延此人天生傲慢，對諸葛亮頗有微詞。
只因在諸葛亮率軍北伐之時魏延曾多次向諸葛亮請命，希望對方能給他一萬大軍走另一路，呈包圍之勢最終與諸葛亮軍匯合，然而諸葛亮一直不肯，魏延認為自己的才能得不到發揮，表面上不敢説，心裏卻對諸葛亮不滿。
諸葛亮看人很明，曾經與馬岱幾人説過：“魏延此人生有反骨，我死後他必定謀反，岱可乘其不備而斬之。”
孔明死後秘不發喪，讓馬岱等人前去魏延營帳並且傳下遺訓，大軍先行撤退，讓魏延率領兵馬殿後。
魏延聞言果然不肯，還説諸葛亮雖然死了但還有我，怎麼能因為一個人的原因貽誤戰機？他竟然還想率兵伐魏，馬岱按照諸葛亮的交代命人去綁魏延，魏延怒目圓睜，大吼三聲“誰敢殺我？”，只是三聲喊完人頭落地，原來馬岱趁他叫喊之時一刀斬去了他的頭顱，一代猛將就此隕落，可謂是死不瞑目。
歷史上的魏延下場與“三國演義”中的出入不大，都是以“叛亂”的名義被梟首，而且後來被夷了三族。
魏延在伐魏之前做了一個夢，夢裏遇到他頭上長角，就請來算命的問有什麼徵兆？算命的説頭上長角是有麒麟之相，麒麟乃是瑞獸，將軍此行必定大獲成功！
而這算命的在魏延面前這樣説，轉身見到別人又是另一種説法。“角”字頭上一把“刀”，其下為“用”，是沒有作為就死於刀下，是大大的凶兆。
大軍出發，諸葛亮不久就病死在軍中，而此時有兩人權力最大，一個是“魏延”，另一個就是他的死對頭“楊儀”，這兩個人天生不和，誰也不服誰的管制，為了爭奪兵權大打出手，並且鬧到了“劉嬋”那裏，互相指責對方謀反作亂。
劉嬋問左右大臣到底誰才是“反臣”，眾人紛紛偏向楊儀，認為魏延才是謀反之人，遂下令馬岱追殺魏延。
魏延逃走時陪同的只有他的兒子和寥寥數人，馬岱順利將其擊殺，後來又被滅了三族。
諸葛亮雖然看出魏延有謀反的意思卻死後才讓人將其擊殺，其中原因與他的才能不無關係，魏延確實是一位難得的將領，若能充分發揮其才能，三國可能又是另一幅局面。