清朝的侍衞起源可以追述到努爾哈赤時期。作為清朝奠基人，努爾哈赤需要在戰爭中積攢家業，靠別人支持獲得成功。侍從是努爾哈赤身邊非常重要的一羣人。他們大多是努爾哈赤的親信子弟，感情極為深厚，長期陪伴他一同征戰。努爾哈赤去世時，侍從就像父親去世一樣悲痛。
皇太極稱帝后，效仿明朝，草創清朝制度。侍衞作為一種長期制度被保留下來，且有所變更。侍衞除了保衞皇帝外，還要保衞皇宮，以及負責一些宮廷禮儀。因為皇帝跟大汗不同，它需要一些禮儀來體現自己的地位。當然，武力仍是侍衞挑選的主要標準。
不過，這時侍衞挑選開始夾雜政治上的考量。皇太極從蒙古族中挑選一批武藝高強，人品可信任的人勇士擔任侍衞。
皇太極時，許多制度仍不完善，侍衞選拔也沒有固定標準。這主要是因為沒有太多精力去調整。而且，對於一個割據一方的政權來説，這樣的制度仍是足以支撐。
清朝入關後，對於一個想要統一的政權來説，完善制度成為必然。當時順治年幼，大事由多爾袞主持。在天下局勢未定的情況下，多爾袞卻開始整頓侍衞的制度，確立侍衞品級、人數，選拔標準。可見侍衞制度的重要。
隨着皇帝需要處理的政務增多，侍衞也會協助處理。比如幫忙通報、傳遞公文等。這個時候，侍衞更多以出身，而非能力，作為選拔標準。換句話説，清朝侍衞從最初保衞工作，逐漸擴張，涉及禮儀、政事等職權。
對於一個官員來説，職權是權力來源的一部分。在規定範圍內，他們可以合法從事相應事務。除此之外，品級同樣是權力的來源。清朝官制分為九品，每一品有正、從兩個級別。順治年間，侍衞品級定為四等。一等侍衞屬於正三品官階。
清朝時，正三品屬於中高級官員行列。他們可以坐四人抬轎，住12間房規格的四合院。退休後還可以為他們的子嗣留一個去國子監讀書的名額，將來只需參加國子監考試，無需科舉，就可以獲得官職。此外，還有正四品的二等侍衞，正五品的三等侍衞，正六品的藍翎侍衞。品級可以讓他們享受到相應的待遇。隨着品級降低，待遇隨之下降。
官員退休後可以領取固定的養老金，朝廷會派遣官員慰問探望等。這些都是官員權力的表現，也是普通人無法得到的特權。
不過，在侍衞內部，也有一些權力差距。跟古代官員相似，侍衞權力除了受品級影響，也受工作地點影響。整個帝國官員成千上萬，皇帝一般只認識那些中高級官員，或者是那些在身邊工作的官員。
如果在這個過程中，可以得到皇帝賞識，無論將來升遷速度或隱形權力，都會增加。在皇帝至高無上的年代，距離皇帝越近，權力就可能越大。
當然，這個必須得到皇帝許可。清朝皇帝對於身邊工作人員干政的情況，一直十分警惕，對他們極為限制。所以清朝二百多年的歷史中，基本沒有出現太監干政的情況。侍衞也是如此。他們雖然在皇帝身邊工作。但是，一般情況下，更像是傳達室工作人員，只是跑腿問話，幹好本職工作。
不過，極少數情況下，皇帝會派遣侍衞，到某個地方代替自己處理事務，扮演類似欽差大臣的角色。只不過這是非正式任命，由皇帝許可，而不是走正式程序。
嘉慶就曾多次讓侍衞擔任相似職位。嘉慶十四年，嘉慶皇帝發現發給京官的俸米和八旗兵丁甲米的京倉和通州倉儲管理混亂，便派遣大臣、侍衞進行調查。
嘉慶十八年，河南、山東出現起義軍造反打入皇宮。嘉慶皇帝大怒，讓侍衞前往剿滅叛軍。事情結束後，嘉慶皇帝就開始整頓皇宮的保衞工作，負責皇宮保衞工作的九門提督，由正二品升為從一品。
侍衞如果能獲得皇帝特殊信任，獲得特殊權限，自然權力大增。 但是，這種情況比較特殊，屬於超出侍衞的本職工作。只有少數特殊情況下才會授予。
而且，侍衞制度在清朝得以被保留的一個重要原因，主要是作為八旗宗室的一個升官途徑。他們不用參加科舉，或者擔任侍衞，或者擔任秘書工作的筆帖式，就可以獲得官職。而且，升官速度極快。一般官職，往往無法比較。如乾隆朝的和珅，道光朝的敬徵、禧恩、布彥泰等人，都是從侍衞，升遷到高級官員的行列。
這種以出身作為標準的選拔，帶來嚴重弊端。侍衞內部問題極多，出現酗酒、賭博、吸食鴉片等問題。乾隆時期，皇帝經常賞賜侍衞，他們生活不錯。可隨着清朝國庫枯竭，侍衞得到賞賜越少，受賄收賄情況越多，腐敗嚴重，人才枯竭。
清朝皇帝也逐漸降低從侍衞中選拔官員的頻次。到清朝後期，基本沒有侍衞升遷到高級官員的例子。侍衞權力自然會萎縮，更多是保留本職權力和品級權力，不再擁有額外權力。
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