在朱棣時期，各地藩王陸續交歸護衞權，當然，還會給他們保留一定的護衞，不會超過一千人。在朱棣發起的“靖難之役”中，曾經借兵給朱棣的寧王朱權首當其衝，朱權手下接近十萬的護衞讓朱棣很不放心，而且，朱權很能打，手下還有朵顏三衞（蒙古騎兵）這樣戰鬥力極高的護衞，朱棣將朱權封地直接從遼東給換到了江西南昌，還降低了他的護衞數量。
明朝建立後，明太祖朱元璋在考慮皇族的待遇上重拾分封制，把他所有的二十多個兒子逐一封王，其中還包括侄孫（朱元璋侄子朱文正的兒子封為靖江王）等朱家嫡親，並把這些藩王兒子的封地置於全國各地，給予一定數量的護衞，讓他們幫助明朝鎮守地方。
朱元璋規定每個藩王允許有三衞軍隊，但這個護衞的數量根據封地的不同也有多寡之分，位居明朝腹心地帶的藩王們都是基本數量，一衞是三千人，三衞合計是九千人，但分封在邊疆地區，有為國戍邊任務的藩王的護衞就大大增多，比如在北平的燕王朱棣，在遼東的寧王朱權等，麾下甚至有多達數萬乃至十萬的護衞。
因為有這些藩王們在全國各地鎮守，所以朱元璋在執政期間大殺功勳武將時，沒有任何人能翻起反抗的浪花，為朱元璋在明初整頓不法奠定了一定的基礎。但分封制對於一箇中央集權的王朝來説終歸是弊大於利，特別是能壓制住這些藩王的朱元璋之後最具合法性的繼承人、太子朱標死後，各地有實力、有野心的藩王們難免蠢蠢欲動。
朱元璋之後，朱標之子朱允炆繼位，是為建文帝，從輩分上來説，大多數藩王都是建文帝的叔叔，又各個傭兵無數，從沒有接觸過兵事的建文帝很難讓這些藩王叔叔們信服。建文帝在登基後信用儒臣，這些大儒們雖然大多是紙上談兵之輩，但對分封的弊端還是知之甚詳，於是慫恿建文帝削藩，但採取的辦法很粗暴。
朱棣是以外藩身份用軍事手段奪位，所以對藩王們手中的護衞兵權的警惕性比建文帝還高得多，所以也準備削藩，也是從朱棣開始，建文帝未完成的削藩大業才開始真正執行下去，但朱棣不是剝奪藩王們財富和地位，僅僅只是要求剝奪他們的兵權，這樣藩王們的抵抗心裏就沒有那麼強，畢竟不是所有的藩王都喜歡造反做皇帝，只要能保證他們的富貴就行。
寧王朱權雖然對此很不滿，但也沒辦法，朱棣和建文帝可不同，他是真正殺出來的馬上皇帝，朱權當時又在南京，兵馬借給朱棣後也還沒還給他，只能老老實實妥協，但仇恨的種子還是種下來了，後來寧王的後代在明武宗時期還是造反了，不過被王陽明給鎮壓。
寧王改換封地並減少護衞數量之後，其餘藩王也都逐漸醒過味來，不管是主動還是被動，開始陸陸續續的交還護衞給朝廷，不願意交還護衞且跋扈的，朱棣都直接除掉，比如朱元璋第七子齊王朱榑因試圖用護衞隔絕自己的封地和外界的關係被廢為庶人，再比如朱棣的同胞兄弟周王朱橚都被人告發謀反，被迫交還護衞：
十八年十月有告橚反者。帝察之有驗。明年二月召至京，示以所告詞。橚頓首謝死罪。帝憐之，不復問。橚歸國，獻還三護衞。
基本上在朱棣執政時期，朱棣把朱元璋時期分封的藩王們的護衞數量用各種手段全給削減至最低，削掉了所有藩王們的兵權，對明朝後來的穩定起了至關重要的作用，但朱棣沒削徹底，他削掉了同輩的兄弟藩王和小輩的侄子藩王的護衞數量，卻忽略了自己的幾個兒子，他的兩個小兒子漢王朱高煦和趙王朱高燧在封藩後依舊保有一定數量的護衞。
明朝削除藩王兵權的最後一步是朱棣的孫子明宣宗朱瞻基完成的，針對的就是他的兩個親叔叔漢王朱高煦和趙王朱高燧，明宣宗宣德元年，漢王朱高煦起兵造反，朱瞻基親自率兵征討，朱高煦在兵臨城下後投降，然後被廢為庶人，緊接着，也有造反之心的趙王朱高燧主動向朝廷交還護衞，得到朱瞻基認可後善終。
此後，明朝的藩王們出外就藩就不在允許有過多數量的護衞，基本上都是隻允許有五百到一千人，再多就有可能被判定為謀反，明朝的削藩行動（僅削掉兵權）也就得以完成。削除藩王兵權讓明朝的皇位更替再無“靖難之役”那樣的血腥，明朝中期有那麼幾位藩王造反，但都不成氣候。
可嚴厲的控制藩王們的護衞數量，以及不允許藩王們接觸兵事，在晚明也帶來了惡果，明末天下大亂，已經完全不知道戰爭為何物的明朝藩王們在李自成、張獻忠和清軍鐵騎的衝擊下，全部成為了待宰的羔羊，不是被殺就是被迫隱姓埋名，大明朝在最危難的時刻，竟然沒有朱家子孫能在戰場上找回祖先的榮耀，幫助大明朝延續下去，不得不説是一種遺憾。
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