公元24年（更始二年），更始朝廷的大司馬劉秀在斬殺王郎、取得了幽州和冀州的大部分地盤後，被更始帝拜為蕭王，召回長安述職。劉秀卻以河北未平為由，拒絕奉詔，開始脱離更始單獨發展。但更始帝也不是吃素的，他很早就派了手下重臣尚書令謝躬率冀州牧龐萌、鎮威將軍馬武等六將軍率兵數萬前來協助劉秀平定河北王郎之亂。之前劉秀戰線拉的太長，後方老窩信都被王郎所端，還是謝躬幫他收復的；後來劉秀攻鉅鹿、邯鄲，謝躬諸將亦多有出力；所以拿下邯鄲後，謝躬便與劉秀部隊共同駐紮在此，劃城而治，兩套班子共同管理河北軍政；顯然，更始帝早已授意謝躬，令其繼續監視和掣肘劉秀，防止劉秀生亂。
謝躬官居尚書令，與劉秀官職相當，手中又握有一支大軍，位高權重；看來，劉秀想要翻身自主把歌唱，還得先搞定這位麻煩人物才行，於是劉秀多次置酒高會，試探他的口氣，希望能夠收服他，卻不料謝躬油鹽不進，對更始帝忠心耿耿，劉秀碰了好幾個釘子，知道謝躬不能為自己所用，留着他也是禍害，所以想要除掉他，但以當時劉秀的實力，想輕鬆幹掉謝躬也不是件那麼容易的事，而且劉秀此時還不想徹底和更始帝翻臉，一切總得等先搞定河北流民軍再説。
既然一時間不能幹掉謝躬，劉秀便只有先和謝躬保持表面上的和諧，以麻痹對方：謝躬的部將目無軍紀，搶劫擄掠，不聽指揮，劉秀雖深忌之，卻睜一隻眼閉一隻眼；謝躬勤於政事，“每至所在，理冤結，決詞訟”，是個包青天似的好官，劉秀便假裝親熱，隔三差五派人送禮慰安，稱讚他説：“謝尚書真吏也。”直把他誇的天上有地上無、人見人愛花見花開，搞得謝躬飄飄然不知所以，還以為劉秀真的是個厚道人，於是慢慢放鬆了警惕。不過這也很難怪他，誰能想到，著名的陽光帥哥劉文叔背後，竟也會有如此陰暗狠毒的一面。只有謝躬的老妻看穿了劉秀的真面目，勸他説：“君與劉公立場相反，勢不能睦，而信其虛談，不為之備，終受制矣。”謝躬不聽，言文叔仁厚之人，斷不行此。
如此接下來，劉秀第二步就準備挖謝躬的牆角。謝躬部下驍將、原綠林軍首領馬武是劉秀的舊交，兩人曾在昆陽並肩作戰，結下了深厚的戰鬥情誼。所以，劉秀趁着請謝躬喝酒的機會，趁着酒醉微醺，將馬武單獨拉出，兩人散步登上了邯鄲的叢台（即趙武靈王在邯鄲所建之叢台），然後對馬武發動了強大的言語攻勢：
劉秀説：“吾得漁陽、上谷突騎，欲令將軍將之，何如？”
馬武謙虛地説：“駑怯無方略。”
劉秀卻説：“將軍久將習兵，豈是我屬下那些掾史可比哉！”
歷史上總説奸臣佞幸會拍馬屁，其實像劉秀這樣的能成大業的大人物，才真正最懂得如何拍馬屁啊，佩服佩服！馬武聽到劉秀這樣説，早已感動的眼淚嘩嘩直流，徹底被劉秀收服。
馬武歸心後不久，劉秀又收編了數十萬銅馬兵，實力大增，如今諸事齊備，劉秀便下了一盤很大很大的棋，來個調虎離山借刀殺人連環計，終於一舉除掉了謝躬這個眼中釘肉中刺。
當時，謝躬已離開邯鄲，率兵數萬屯駐在魏郡首府鄴縣，而在魏郡南面，也就是河內郡射犬縣（今河南武涉東北）一帶，有一支由青犢、上江、大彤、鐵脛、五幡等幫派組成的流民聯軍，聚眾有十餘萬，與盤踞在山陽（在今河南焦作市西，在河內郡與魏郡交界處）的流民武裝“尤來”軍相呼應，經常北上魏郡劫掠，嚴重威脅鄴縣安全。劉秀乃急人所急，主動提出要率大軍南下助謝躬解決這個大麻煩，寫信説：“我今追賊於射犬，必破之。尤來在山陽者，勢必當驚而北走，入公之魏郡。若以君威力，擊此散虜，必成擒也。”謝躬聞信大喜，更為劉秀一番美意所深深感動，遂欣然同意，表示配合。
劉秀見謝躬如此配合，當然更是大喜，遂親率大軍南下河內，收降了河內太守韓歆（韓歆後官至大司徒，但因“好直言、無隱晦”最終被劉秀逼迫自殺 ，《後漢書》言 ：“歆素有重名，死非其罪。” 司馬光：“惜乎，以光武之世而韓歆用直諫死，豈不為仁明之累哉！” 此乃完美帝王劉秀一生最大污點 ），開始大舉進攻射犬流民軍，暗地裏卻派吳漢率領一支突騎去突襲謝躬的大本營鄴縣，部署已定，就等着豐收果實了。
果然，在射犬，劉秀大破河內流民軍，山陽尤來軍聞訊大恐，果然嚇的往北逃竄，謝躬一看果如劉秀所料，貪功心切，便留大將軍劉慶、魏郡太守陳康守城，自己親率大軍前去堵截，卻不知窮寇莫追，狗急跳牆，尤來軍竟回頭狠狠咬了謝躬一口，謝躬慘敗，損兵數千，只得狼狽逃回鄴縣，結果一頭撞進了死路。
原來，謝躬這邊一出城，幽州突騎就已悄然兵臨鄴縣城下。要説吳漢果然是“勇鷙而有智謀”，他想在謝躬回城之前攻下鄴縣難度太大，便偷偷派了一個説客由馬武引進城內，對魏郡太守陳康遊説道：“蓋聞上智者從不心存僥倖而處危境，中智者能以危機為轉機而立大功，下愚者則對危險無動於衷而自取滅亡。危亡之至，面臨選擇，不可不察。今京師敗亂，四方雲擾，公所聞也。蕭王兵強士附，河北歸命，公所見也。謝躬內背蕭王，外失眾心，公所知也。公今據孤危之城，待滅亡之禍，亦得不到節義之美稱。不若開門納軍，轉禍為福，免下愚之敗，收中智之功，此計之善者也。”
陳康聽了這番話，覺得很有道理，所謂良禽擇木而棲、人不為己天誅地滅，既然事已至此，那就只有對不起謝躬了。
於是陳康立刻動手，連夜逮捕了堅持守城的大將軍劉慶以及謝躬妻兒，然後大開城門，放吳漢軍隊入城。
可憐謝躬對這些變故還一無所知，結果只帶了數百先頭部隊進城，半路卻突然伏兵四起，兩三下就把他給捆了，吳漢大喜，乃親手擊殺謝躬，梟首徇眾，其眾皆懾伏，不敢異言。吳漢遂輕鬆接管了謝躬所有軍隊與地盤。
加上前面被殺的幽州牧苗曾，更始帝劉玄苦心派到河北的棋子，已盡數被吳漢給連根拔起；這是一個真正的辣手狂魔（所以民間傳説中就有一段關於“吳漢殺妻”的京劇）。而劉秀固然很需要鄧禹、馮異這些幫他收攬人心的儒生，但也絕對不能缺少吳漢這個滿手鮮血的屠夫。劉秀心狠，吳漢手辣，二者結合，心狠手辣，方成大業。
謝躬死了以後，他的手下將領大多都投降了，其中兩位大佬、冀州牧龐萌和鎮威將軍馬武還專門跑到射犬向劉秀表忠心。龐萌為人謙遜柔和，劉秀向來欣賞，於是表示：“可以託六尺之孤，寄百里之命者，龐萌是也。”讓他跟在身邊參與謀劃顧問（龐萌最終被逼造反、失敗被殺）。而馬武則性情豪爽，闊達能言，每次軍中宴會他總是第一個向劉秀敬酒，甚卑恭，甚懂事，且從不在耿弇、吳漢、賈復這些新人面前擺老革命的架子，深得劉秀讚許。劉秀為了表示對他的信任，讓他領着自己的部隊回鄴城駐紮，馬武卻連忙叩頭表示不願意：我不回去，我就願意跟着老大您身邊打仗！甘心為您驅使，萬死不辭。
在野史評書中，馬武是綠林第一好漢，擅使一把鋸齒飛鐮三停大砍刀，諢名“花刀太歲武瘟神”，號稱天下第一快刀手，加之生平嫉惡如仇、重情重義，為人粗豪，是個非常討喜的角色（民間曾將他與銚期共奉為門神）。但在正史中，馬武顯然並不是這麼簡單的一個人物，他雖然出身草莽，貌似粗豪，其實一點都不粗，其心思細密的很，他知道他不能回鄴城，否則就是謝躬第二。劉秀一看小子挺聰明嘛，於是對他更加喜歡。
所以，馬武雖驍勇敢死遜於銚期賈復，才智謀略也不及諸將，又嗜酒如命，好開玩笑，無所避忌，但劉秀只當他是活躍氣氛的開心果，仍予以重用，讓他成為了雲台二十八將中唯一的綠林好漢， 官拜捕虜將軍，爵封楊虛侯，封邑一千八百户，得以富貴終老。