從公元前三世紀開始，以西漢與匈奴這一對分別代表農耕文明和遊牧文明的兩大帝國相愛相殺為起點，直到公元九世紀回紇帝國滅亡為止的一千年間，漢人和胡人的民族關係猶如過山車般，起起伏伏。
從西漢與匈奴的戰爭和和親，到"五胡亂華"時胡人統治中原，再到胡人漢化，到唐朝興起擊滅東突厥為止，胡、漢雙方都試圖以自己的意志加於對方，通過各種手段迫使對方臣服。
雙方有對抗，也有合作，最終選擇了以羈縻制度和朝貢體系代替對抗的雙邊關係的基本模式，這一模式在隨後的上千年中，也成為後來的封建王朝處理與少數民族政權關係的基本指導。
自先秦時期開始，漢人與少數民族構成的夷狄之間的衝突就一直沒有中斷過。這是雙方為了爭取各自的生存空間而爆發的衝突，也是不同文化之間的衝突。
先秦時期，由於那些夷族國家並沒有形成一個統一的文明，也沒有發展出先進的武器製造技術，所以在與漢族的衝突中並不佔優勢。他們要麼被先秦時擴張的漢人吞併或者同化，要麼被驅趕到更遠的地區。
在千百年的爭鬥中，那些被驅逐到邊遠地區的少數民族開始逐漸形成了自己的遊牧文明，他們也有了一個新的名字：胡人。
先秦時代，這些胡人的遊牧文明並不十分發達，戰鬥力也較弱。無論是強大的趙國，還是偏弱的燕國，都可以輕易的打敗、驅逐這些胡人。為了防止這些胡人進入漢人的地區，秦、趙、燕等國還修築了最早的長城，將他們限制在寒冷、貧瘠的北方草原。
到了漢朝初年，這些遊牧在北方草原的夷狄中，出現了一個史詩般的英雄冒頓單于。他於公元前209年(秦二世元年)殺父自立，首次統一了北方草原，建立起了龐大強盛的匈奴帝國。他先後征服了樓蘭、烏孫、呼揭等20餘國，控制了大部分地區。接着又向北則征服了渾窳、屈射、丁零、、薪犁等國，向南兼併了以南地區，使得匈奴居有了南起陰山、北抵、東達遼河、西逾葱嶺的廣大地區，成為北方最強大的民族。
匈奴人長年處在惡劣的自然環境之下，以遊牧為生，造就了他們傑出的身體素質和戰鬥能力。他們逐水草而居，"食肉飲酪，衣皮毛，如飛鳥走獸於廣野，時來轉徙，時至則去"，圍繞着漢朝邊境放牧，一有機會便襲擊漢朝防守薄弱的地區，掠奪漢人的財物。
新建立的漢朝一開始並沒有重視匈奴人的威脅，直到漢高祖七年在白登山吃了匈奴人的大虧後，才開始認識到匈奴人強悍的戰鬥力。劉邦不得不採取向匈奴進貢財物的方法，來維持雙方的和平。之後為了北方邊境的安寧，劉邦採用了劉敬的建議，將公主嫁給匈奴的單于，雙方締結姻親，並每年向匈奴奉送他們需要的物品。
由於漢朝首都長安距離匈奴邊境僅有七百里，為了保證長安的安全，劉邦又遷六國貴族與天下豪傑十餘萬至關中，以備匈奴。
對匈奴來説，漢朝每年進貢的物品並不足以滿足他們的需要。實際上，這些貢品主要被單于、左右賢王以及部落首領們瓜分了，普通牧民幾乎是得不到的。因此，時常用武力震懾一下漢朝，在漢朝邊境劫掠一下，仍是匈奴統治者和其民眾滿足需求的必要手段。
對匈奴來説，每一個和親的公主，帶來的只不過是一個短暫的休戰期。只有讓漢朝感覺到匈奴的存在和威脅，才會有源源不斷的物資奉送上來，而這些物資正是維持匈奴帝國急需的。
匈奴人不但心安理得的接受漢朝的進貢，還以極傲慢的態度對待漢朝統治者，這極大的傷害了漢朝全體國民的自尊心。冒頓單于就寫過信給寡居的呂后，要求呂后嫁給自己，這對漢朝來説，是一種極為過分的侮辱。雖然當時漢朝沒有一戰的實力，不得不隱忍不來，但是這個心結是無法解開的。
漢代大儒賈誼曾説過："匈奴侵甚、侮甚，遇天子至不敬也"，指的就是這件事。
其實早在漢文帝時，漢朝就對匈奴忍無可忍，準備動手了。漢文帝選"六郡良家材力之士，馳射上林，講習戰陳，聚天下精兵，軍於廣武"，就是為與匈奴一戰而做準備。漢文帝還鼓勵民間養馬，景帝時又設立了國家牧場，大規模飼養馬匹，都是為與匈奴一戰做最後的準備。
漢朝經過惠帝、文帝和景帝幾朝的發展後，國力有了很大的增強。此時在位的漢武帝是一位雄才大略的皇帝，當時的匈奴雖然每年接受漢朝送上的大批貢品，也接受漢朝和親的公主，但襲擊漢境的狀況並沒有得到什麼大的改善。《史記》上説："漢與匈奴和親，率不過數歲即背約"。因此，漢武帝決心以武力征服匈奴，永遠除掉這個心頭大患。
從元光六年起，至元狩四年止的十年中，漢朝幾乎是連年出兵進攻匈奴。元朔二年，衞青取匈奴河南之地，築朔方城；元狩二年，霍去病收復河西武威、酒泉；元狩四年，衞青和霍去病率軍遠征大漠，大勝匈奴，使得"匈奴遠遁，漠南無王庭"，匈奴人遭受到有史以來最大的打擊。當時匈奴人中流傳一首歌："亡我祁連山，使我六畜不蕃息；失我焉支山，使我婦女無顏色"。
戰爭也給漢朝帶來了相當大的代價，特別是馬匹損失巨大。雙方都無力再繼續戰爭，終於迎來了短暫的和平。但是這種和平因為雙方的訴求始終無法達成一致，是不可能長久的。匈奴人希望回到劉邦時代的進貢、和親模式，而漢朝需要的是匈奴的臣服。
休戰僅僅十餘年後，漢朝在西域又展開了"斷匈奴臂膀"的戰略行動，破樓壯、車師，滅大宛，征服了西域諸國，喊出了"明犯強漢者，雖遠必誅"的口號，並挾勝利之餘威，三次出兵征伐匈奴。匈奴人則採用游擊戰術與漢軍周旋，以期實現以戰求和的目標。
這次征伐匈奴，雙方都損失慘重。漢軍主將李廣利兵敗投降了匈奴，軍隊損失六成以上；匈奴右賢王部在天山也被漢軍殲滅，雙方都感到無力再戰，轉而尋求和平。此後，漢朝對匈奴以防禦為主，雙方維持一種對峙狀態。
在這種對峙狀態下，雙方逐漸恢復了外交關係，也都做出了一定的妥協和讓步，中斷了幾十年的和親再一次被提上議事日程。
匈奴人以遊牧經濟為主，這種經濟受客觀條件的影響很大。相對於農業生產來説，單位土地面積的產出較少，能供養的人口基數也較小。而匈奴為了戰爭需要維持一支龐大的軍隊，這必然會破壞牧民的生產節奏，影響到牧民的生計。因此匈奴為了自身生存，必須南下掠奪匈奴所缺乏的資源，以滿足自身所需。
匈奴除了牲畜之外，並無其他產出。而牲畜的產量不確定因素很大，缺乏經驗指導，穩定性差，缺乏持續性。往往一場雪災就可以使遊牧家庭陷入赤貧，所以受自然條件影響巨大的遊牧業，並不能維持一個帝國長期的穩定。作為缺少其他產品的匈奴帝國，只能通過搶掠的手段，去維持帝國的運轉和國人的生存。實際上這種掠奪並不是只針對漢人，就是其他遊牧民族甚至同一民族的不同部落之間，這種掠奪都是常見的。
匈奴的政體由三個階層組成。最頂端是以單于為代表的中央王庭，負責處理整個匈奴帝國事務；其下是由左、右賢王及"二十四長"組成的"大王將"，他們是世襲的貴族，是單于在地方上的代言人；再下面是地方各部落酋長，他們的權力來自部落民眾的支持，有很大的自主權，非漢朝的地方官員可比。
簡單的説，匈奴帝國存在着地方分權主義，地方上的酋長雖然需要聽從單于的號令，但他們有權處理自己部落的內部事務。很多時候，這些酋長們為了部落利益，會無視"二十四長"甚至單于的命令，去搶掠漢朝的物資。事實上漢朝與匈奴邊界上很多小股搶掠行為並不是單于授意的，而是這些部落酋長決定的。
匈奴帝國的政治體系比較鬆散，相比於漢朝皇帝，單于的權力是有限的，並不是絕對的權威。就連冒頓單于那樣的匈奴英雄，也無法做到約束所有的酋長。他在給漢文帝的信中也説過，如果漢朝希望雙方邊境安寧，就需要漢朝在邊境地區後退，製造出一個無人居住的緩衝帶，避免雙方發生接觸而導致衝突。而漢朝當時根本不理解這種做法，對匈奴的政治體制也缺乏深入研究，因此在漢文帝看來，這是匈奴人的藉口，是單于的道德敗壞，不守信義，這未免有點冤枉匈奴單于了。
漢武帝希望用武力消滅匈奴，但是這個目標是不可能實現的。因為漢朝就算殺死了單于，摧毀了匈奴王庭，但不可能殺光草原上的遊牧人。
匈奴是一個帝國，但是更準確的説，是一個有着部落聯盟特徵的帝國。單于通過任命"二十四長"，將草原各部落整合到一起，這些部落對匈奴帝國的政治和社會認同其實並不穩定，他們會經常轉變或者調整，去適應現實的需要。
漢朝可以消滅匈奴單于政權，但是這些部落仍會生存下去。在漢朝征伐匈奴時，就有很多草原部落投降漢朝，但是他們不可能因為投降漢朝而離開他們祖祖輩輩生活的大草原，一旦時機成熟，他們還會依附在新的單于和遊牧帝國之下。這是匈奴權力結構的特點，也是匈奴保持穩定的平衡點。
戰爭進行多年後，漢武帝也明白了這個道理："狄不可盡"，而以威惠羈縻之"，放棄了消滅匈奴的企圖，轉而要求只要匈奴人同意納質子入朝並承認漢朝皇帝的權威就夠了。
從呼韓邪單于降漢時起，雙方終於維持了很長時間而又穩定的和平。這種和平模式是草原上的政權獲得漢朝的封爵，但保持自主性，不接受漢人的直接控制。而漢朝支持這個政權對草原的統一，並給予他們一定的物資補充，維持政權的正常運轉。
匈奴通過納質與朝覲來表達對漢朝皇帝權威的承認，獲得漢朝豐厚的賞賜，進入了漢朝的朝貢體系。漢朝賜予單于的印章稱為"璽"，也就是承認匈奴是一個獨立政權。
自呼韓邪單于降漢開始，也逐漸接受了漢朝的禮法，學習到了漢朝的先進文化。匈奴人在與漢朝的外交中，是以維護匈奴利益為宗旨的，但是在處理時，並不以強硬的措辭去激怒漢朝，而是利用漢人"慎終追遠"和"敬天法祖"的思想，去維護匈奴人的祖宗之地和利益。他們樂意稱頌漢朝皇帝的賢德，但這必須要獲得一些實質上的好處。這就是匈奴人對朝貢體系的認識，也是他們將朝貢當做外交的一種手段。
但是總體來説，和平的到來，是兩個民族不斷信任的結果，也是雙方文化相互融合的結果。雙方在交流中消除了歷史上的宿怨，對彼此的文化的瞭解也更加深入。雙方儘管有分歧，但是都珍惜來之不易的和平。事實上，雙方很多問題和爭端，在這之後都是靠對話去解決的。
對於漢朝來説，朝貢體系的建立好處是多方面的。
每年花一點點金錢，可以換來和平本身就價值很大，但更大的價值在於通過朝貢，使得匈奴人的離心力增加了，匈奴的中央王庭和部落酋長之間的聯繫變弱了。
和平讓漢朝向匈奴開放了邊界，允許人員和物資流動，使得遊牧民族喪失了團結一致掠奪漢人資源的動力，使得大草原上的部落更加分裂，而不容易形成一個對漢朝具有威脅的中央政府。
和平也讓更多的遊牧民族與漢人的接觸更加頻繁和密切，雙方增加了親近感和信任，大量的遊牧人甚至入居漢地，而他們就是西晉"五胡亂華"中胡族的祖先，他們後代中的大多數人，最終融入了漢族之中，成為漢族的一員。