从公元前三世纪开始，以西汉与匈奴这一对分别代表农耕文明和游牧文明的两大帝国相爱相杀为起点，直到公元九世纪回纥帝国灭亡为止的一千年间，汉人和胡人的民族关系犹如过山车般，起起伏伏。
从西汉与匈奴的战争和和亲，到"五胡乱华"时胡人统治中原，再到胡人汉化，到唐朝兴起击灭东突厥为止，胡、汉双方都试图以自己的意志加于对方，通过各种手段迫使对方臣服。
双方有对抗，也有合作，最终选择了以羁縻制度和朝贡体系代替对抗的双边关系的基本模式，这一模式在随后的上千年中，也成为后来的封建王朝处理与少数民族政权关系的基本指导。
自先秦时期开始，汉人与少数民族构成的夷狄之间的冲突就一直没有中断过。这是双方为了争取各自的生存空间而爆发的冲突，也是不同文化之间的冲突。
先秦时期，由于那些夷族国家并没有形成一个统一的文明，也没有发展出先进的武器制造技术，所以在与汉族的冲突中并不占优势。他们要么被先秦时扩张的汉人吞并或者同化，要么被驱赶到更远的地区。
在千百年的争斗中，那些被驱逐到边远地区的少数民族开始逐渐形成了自己的游牧文明，他们也有了一个新的名字：胡人。
先秦时代，这些胡人的游牧文明并不十分发达，战斗力也较弱。无论是强大的赵国，还是偏弱的燕国，都可以轻易的打败、驱逐这些胡人。为了防止这些胡人进入汉人的地区，秦、赵、燕等国还修筑了最早的长城，将他们限制在寒冷、贫瘠的北方草原。
到了汉朝初年，这些游牧在北方草原的夷狄中，出现了一个史诗般的英雄冒顿单于。他于公元前209年(秦二世元年)杀父自立，首次统一了北方草原，建立起了庞大强盛的匈奴帝国。他先后征服了楼兰、乌孙、呼揭等20余国，控制了大部分地区。接着又向北则征服了浑窳、屈射、丁零、、薪犁等国，向南兼并了以南地区，使得匈奴居有了南起阴山、北抵、东达辽河、西逾葱岭的广大地区，成为北方最强大的民族。
匈奴人长年处在恶劣的自然环境之下，以游牧为生，造就了他们杰出的身体素质和战斗能力。他们逐水草而居，"食肉饮酪，衣皮毛，如飞鸟走兽于广野，时来转徙，时至则去"，围绕着汉朝边境放牧，一有机会便袭击汉朝防守薄弱的地区，掠夺汉人的财物。
新建立的汉朝一开始并没有重视匈奴人的威胁，直到汉高祖七年在白登山吃了匈奴人的大亏后，才开始认识到匈奴人强悍的战斗力。刘邦不得不采取向匈奴进贡财物的方法，来维持双方的和平。之后为了北方边境的安宁，刘邦采用了刘敬的建议，将公主嫁给匈奴的单于，双方缔结姻亲，并每年向匈奴奉送他们需要的物品。
由于汉朝首都长安距离匈奴边境仅有七百里，为了保证长安的安全，刘邦又迁六国贵族与天下豪杰十余万至关中，以备匈奴。
对匈奴来说，汉朝每年进贡的物品并不足以满足他们的需要。实际上，这些贡品主要被单于、左右贤王以及部落首领们瓜分了，普通牧民几乎是得不到的。因此，时常用武力震慑一下汉朝，在汉朝边境劫掠一下，仍是匈奴统治者和其民众满足需求的必要手段。
对匈奴来说，每一个和亲的公主，带来的只不过是一个短暂的休战期。只有让汉朝感觉到匈奴的存在和威胁，才会有源源不断的物资奉送上来，而这些物资正是维持匈奴帝国急需的。
匈奴人不但心安理得的接受汉朝的进贡，还以极傲慢的态度对待汉朝统治者，这极大的伤害了汉朝全体国民的自尊心。冒顿单于就写过信给寡居的吕后，要求吕后嫁给自己，这对汉朝来说，是一种极为过分的侮辱。虽然当时汉朝没有一战的实力，不得不隐忍不来，但是这个心结是无法解开的。
汉代大儒贾谊曾说过："匈奴侵甚、侮甚，遇天子至不敬也"，指的就是这件事。
其实早在汉文帝时，汉朝就对匈奴忍无可忍，准备动手了。汉文帝选"六郡良家材力之士，驰射上林，讲习战陈，聚天下精兵，军于广武"，就是为与匈奴一战而做准备。汉文帝还鼓励民间养马，景帝时又设立了国家牧场，大规模饲养马匹，都是为与匈奴一战做最后的准备。
汉朝经过惠帝、文帝和景帝几朝的发展后，国力有了很大的增强。此时在位的汉武帝是一位雄才大略的皇帝，当时的匈奴虽然每年接受汉朝送上的大批贡品，也接受汉朝和亲的公主，但袭击汉境的状况并没有得到什么大的改善。《史记》上说："汉与匈奴和亲，率不过数岁即背约"。因此，汉武帝决心以武力征服匈奴，永远除掉这个心头大患。
从元光六年起，至元狩四年止的十年中，汉朝几乎是连年出兵进攻匈奴。元朔二年，卫青取匈奴河南之地，筑朔方城；元狩二年，霍去病收复河西武威、酒泉；元狩四年，卫青和霍去病率军远征大漠，大胜匈奴，使得"匈奴远遁，漠南无王庭"，匈奴人遭受到有史以来最大的打击。当时匈奴人中流传一首歌："亡我祁连山，使我六畜不蕃息；失我焉支山，使我妇女无颜色"。
战争也给汉朝带来了相当大的代价，特别是马匹损失巨大。双方都无力再继续战争，终于迎来了短暂的和平。但是这种和平因为双方的诉求始终无法达成一致，是不可能长久的。匈奴人希望回到刘邦时代的进贡、和亲模式，而汉朝需要的是匈奴的臣服。
休战仅仅十余年后，汉朝在西域又展开了"断匈奴臂膀"的战略行动，破楼壮、车师，灭大宛，征服了西域诸国，喊出了"明犯强汉者，虽远必诛"的口号，并挟胜利之余威，三次出兵征伐匈奴。匈奴人则采用游击战术与汉军周旋，以期实现以战求和的目标。
这次征伐匈奴，双方都损失惨重。汉军主将李广利兵败投降了匈奴，军队损失六成以上；匈奴右贤王部在天山也被汉军歼灭，双方都感到无力再战，转而寻求和平。此后，汉朝对匈奴以防御为主，双方维持一种对峙状态。
在这种对峙状态下，双方逐渐恢复了外交关系，也都做出了一定的妥协和让步，中断了几十年的和亲再一次被提上议事日程。
匈奴人以游牧经济为主，这种经济受客观条件的影响很大。相对于农业生产来说，单位土地面积的产出较少，能供养的人口基数也较小。而匈奴为了战争需要维持一支庞大的军队，这必然会破坏牧民的生产节奏，影响到牧民的生计。因此匈奴为了自身生存，必须南下掠夺匈奴所缺乏的资源，以满足自身所需。
匈奴除了牲畜之外，并无其他产出。而牲畜的产量不确定因素很大，缺乏经验指导，稳定性差，缺乏持续性。往往一场雪灾就可以使游牧家庭陷入赤贫，所以受自然条件影响巨大的游牧业，并不能维持一个帝国长期的稳定。作为缺少其他产品的匈奴帝国，只能通过抢掠的手段，去维持帝国的运转和国人的生存。实际上这种掠夺并不是只针对汉人，就是其他游牧民族甚至同一民族的不同部落之间，这种掠夺都是常见的。
匈奴的政体由三个阶层组成。最顶端是以单于为代表的中央王庭，负责处理整个匈奴帝国事务；其下是由左、右贤王及"二十四长"组成的"大王将"，他们是世袭的贵族，是单于在地方上的代言人；再下面是地方各部落酋长，他们的权力来自部落民众的支持，有很大的自主权，非汉朝的地方官员可比。
简单的说，匈奴帝国存在着地方分权主义，地方上的酋长虽然需要听从单于的号令，但他们有权处理自己部落的内部事务。很多时候，这些酋长们为了部落利益，会无视"二十四长"甚至单于的命令，去抢掠汉朝的物资。事实上汉朝与匈奴边界上很多小股抢掠行为并不是单于授意的，而是这些部落酋长决定的。
匈奴帝国的政治体系比较松散，相比于汉朝皇帝，单于的权力是有限的，并不是绝对的权威。就连冒顿单于那样的匈奴英雄，也无法做到约束所有的酋长。他在给汉文帝的信中也说过，如果汉朝希望双方边境安宁，就需要汉朝在边境地区后退，制造出一个无人居住的缓冲带，避免双方发生接触而导致冲突。而汉朝当时根本不理解这种做法，对匈奴的政治体制也缺乏深入研究，因此在汉文帝看来，这是匈奴人的借口，是单于的道德败坏，不守信义，这未免有点冤枉匈奴单于了。
汉武帝希望用武力消灭匈奴，但是这个目标是不可能实现的。因为汉朝就算杀死了单于，摧毁了匈奴王庭，但不可能杀光草原上的游牧人。
匈奴是一个帝国，但是更准确的说，是一个有着部落联盟特征的帝国。单于通过任命"二十四长"，将草原各部落整合到一起，这些部落对匈奴帝国的政治和社会认同其实并不稳定，他们会经常转变或者调整，去适应现实的需要。
汉朝可以消灭匈奴单于政权，但是这些部落仍会生存下去。在汉朝征伐匈奴时，就有很多草原部落投降汉朝，但是他们不可能因为投降汉朝而离开他们祖祖辈辈生活的大草原，一旦时机成熟，他们还会依附在新的单于和游牧帝国之下。这是匈奴权力结构的特点，也是匈奴保持稳定的平衡点。
战争进行多年后，汉武帝也明白了这个道理："狄不可尽"，而以威惠羁縻之"，放弃了消灭匈奴的企图，转而要求只要匈奴人同意纳质子入朝并承认汉朝皇帝的权威就够了。
从呼韩邪单于降汉时起，双方终于维持了很长时间而又稳定的和平。这种和平模式是草原上的政权获得汉朝的封爵，但保持自主性，不接受汉人的直接控制。而汉朝支持这个政权对草原的统一，并给予他们一定的物资补充，维持政权的正常运转。
匈奴通过纳质与朝觐来表达对汉朝皇帝权威的承认，获得汉朝丰厚的赏赐，进入了汉朝的朝贡体系。汉朝赐予单于的印章称为"玺"，也就是承认匈奴是一个独立政权。
自呼韩邪单于降汉开始，也逐渐接受了汉朝的礼法，学习到了汉朝的先进文化。匈奴人在与汉朝的外交中，是以维护匈奴利益为宗旨的，但是在处理时，并不以强硬的措辞去激怒汉朝，而是利用汉人"慎终追远"和"敬天法祖"的思想，去维护匈奴人的祖宗之地和利益。他们乐意称颂汉朝皇帝的贤德，但这必须要获得一些实质上的好处。这就是匈奴人对朝贡体系的认识，也是他们将朝贡当做外交的一种手段。
但是总体来说，和平的到来，是两个民族不断信任的结果，也是双方文化相互融合的结果。双方在交流中消除了历史上的宿怨，对彼此的文化的了解也更加深入。双方尽管有分歧，但是都珍惜来之不易的和平。事实上，双方很多问题和争端，在这之后都是靠对话去解决的。
对于汉朝来说，朝贡体系的建立好处是多方面的。
每年花一点点金钱，可以换来和平本身就价值很大，但更大的价值在于通过朝贡，使得匈奴人的离心力增加了，匈奴的中央王庭和部落酋长之间的联系变弱了。
和平让汉朝向匈奴开放了边界，允许人员和物资流动，使得游牧民族丧失了团结一致掠夺汉人资源的动力，使得大草原上的部落更加分裂，而不容易形成一个对汉朝具有威胁的中央政府。
和平也让更多的游牧民族与汉人的接触更加频繁和密切，双方增加了亲近感和信任，大量的游牧人甚至入居汉地，而他们就是西晋"五胡乱华"中胡族的祖先，他们后代中的大多数人，最终融入了汉族之中，成为汉族的一员。